Original title: Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí
Translated title: Analysis of ZED stereocamera in outdoor environment
Authors: Svoboda, Ondřej ; Věchet, Stanislav (referee) ; Krejsa, Jiří (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce je zaměřena na testování ZED kamery a SLAM mapování ve venkovním prostředí. Je zde porovnána funkčnost samotné vizuální odometrie ZEDfu, vyvíjena samotným výrobcem kamery, s běžně používanými metodami pro sledování trajektorie a to pomocí GPS nebo kolové odometrie. Dále se zde testuje SLAM mapování v RTAB-Map v závislosti na proměnných podmínkách prostředí a to za použití dvou metod BRISK a SIFT. Provedená analýza by měla sloužit pro pozdější aplikace ZED kamery v mobilní robotice. The Master thesis is focused on analyzing stereo camera ZED in the outdoor environment. There is compared ZEDfu visual odometry with commonly used methods like GPS or wheel odometry. Moreover, the thesis includes analyses of SLAM in the changeable outdoor environment, too. The simultaneous mapping and localization in RTAB-Map were processed separately with SIFT and BRISK descriptors. The aim of this master thesis is to analyze the behaviour ZED camera in the outdoor environment for future implementation in mobile robotics.
Keywords: BRISK; computer vision; epipolar geometry; FLANN; GPS; motion estimation; outdoor environment; RANSAC; ROS; RTAB-Map; SIFT; simultaneous localization and mapping (SLAM); stereo camera ZED; Stereolabs; V-SLAM; visual odometry; wheel odometry; BRISK; epipolární geometrie; FLANN; GPS; kolová odometrie; mobilní roboti; příznakové metody; RANSAC; ROS; RTAB-Map; SIFT; simultánní lokalizace a mapování (SLAM); stereokamera ZED; Stereolabs; V-SLAM; venkovní prostředí; vizuální odometrie

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/179048

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399416


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses