Název: Comparison Of Different Approaches To Adaptation Of Unscented Kalman Filter For Non-Odometry Slam
Autoři: Klečka, Jan
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: This paper is aimed at utilizing of an Unscented Kalman filter (UKF) for application on non-odometry SLAM problem. Non-odometry SLAM problem lacks state transitions function for part of state vector so theoretical part of the paper describes the derivation of three proposed modifications. The experimental part then shows experiments which evaluate modifications performance in reference to Extended Kalman filter. Experiments are based on simulation of monocular photogrammetry reconstruction problem.
Klíčová slova: Recurrent estimation; SLAM; UKF; Unscented Kalman filter
Zdrojový dokument: Proceedings of the 24th Conference STUDENT EEICT 2018, ISBN 978-80-214-5614-3

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/138256

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-393442


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Konferenční materiály > Příspěvky z konference