Název: Dynamics and control of differentially driven soccer robot using exact linearization
Překlad názvu: Dynamika a řízení fotbalového robota s použitím přímé linearizace
Autoři: Grepl, Robert ; Kratochvíl, Ctirad ; Šolc, F. ; Hrabec, J.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Dynamika strojů 2008, Praha (CZ), 2008-02-05 / 2008-02-06
Rok: 2008
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
The paper deals with the kinematics and dynamics of two wheeled differentially driven soccer robot. Reduced dynamical model is derived using defined nonholonomic constraints. Further, the method of exact linearization is used for global linearization of system dynamics. Finally, simple linear control is implemented and tested on simulation model. Příspěvek prezentuje výsledky kinematické a dynamické analýzy řízení 2-kolového fotbalového robota s použitím přímé linearizace.
Klíčová slova: nonholonomic system dynamics; soccer robot
Číslo projektu: CEZ:AV0Z20760514 (CEP), GA101/06/0063 (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: Dynamika strojů 2008, ISBN 978-80-87012-10-9

Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0165016

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-39338


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav termomechaniky
Konferenční materiály > Příspěvky z konference