Název: Řízení formace vozidel
Překlad názvu: Controlling of Vehicles Formation
Autoři: Revický, Peter ; Kapinus, Michal (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2016
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Cieľom tejto práce je vytvoriť systém na riadenie kolesových vozidiel s pohybovými obmedzeniami. V práci sa rieši riadenie formácie a jej dynamické prispôsobovanie v závislosti od prekážok v okolí a zároveň aj riadenie vozidiel. Algoritmy riadiace vozidlo sú založené na báze potenciálových polí. Systém je implementovaný v 2D prostredí v hernom engine Unity. V závere je systém otestovaný na rôznych scenároch ako prechod formácie úzkym miestom, prekážka čiastočne blokujúca formáciu, scenár s dynamickou prekážkou apod. The goal of this thesis is to create system for formation management of wheeled vehicles with kinematic constraints. The work presents the way to control vehicle and how to manage formation in presence of obstacles. Algorithms used for vehicle control are based on potential fields. Whole system is implemented in Unity game engine in 2D enviroment. The system is then tested on various scenarios such as passing through narrow passage, obstacle partially blocking formation, dynamic obstacle avoidance etc.
Klíčová slova: adaptívna formácia; dynamická formácia; koordinovaný pohyb; neholonomické obmedzenia; potenciálové polia; riadenie formácie vozidiel; unity; unity3d; vyhýbanie sa prekážkam; adaptive formation; coordinated movement; dynamic formation; non-holonomic constraints; obstacle avoidance; potential fields; unity; unity3d; vehicles formation control

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/62074

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-255581


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce