Original title: Řízení formace vozidel
Translated title: Controlling of Vehicles Formation
Authors: Revický, Peter ; Kapinus, Michal (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2016
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cieľom tejto práce je vytvoriť systém na riadenie kolesových vozidiel s pohybovými obmedzeniami. V práci sa rieši riadenie formácie a jej dynamické prispôsobovanie v závislosti od prekážok v okolí a zároveň aj riadenie vozidiel. Algoritmy riadiace vozidlo sú založené na báze potenciálových polí. Systém je implementovaný v 2D prostredí v hernom engine Unity. V závere je systém otestovaný na rôznych scenároch ako prechod formácie úzkym miestom, prekážka čiastočne blokujúca formáciu, scenár s dynamickou prekážkou apod. The goal of this thesis is to create system for formation management of wheeled vehicles with kinematic constraints. The work presents the way to control vehicle and how to manage formation in presence of obstacles. Algorithms used for vehicle control are based on potential fields. Whole system is implemented in Unity game engine in 2D enviroment. The system is then tested on various scenarios such as passing through narrow passage, obstacle partially blocking formation, dynamic obstacle avoidance etc.
Keywords: adaptive formation; coordinated movement; dynamic formation; non-holonomic constraints; obstacle avoidance; potential fields; unity; unity3d; vehicles formation control; adaptívna formácia; dynamická formácia; koordinovaný pohyb; neholonomické obmedzenia; potenciálové polia; riadenie formácie vozidiel; unity; unity3d; vyhýbanie sa prekážkam

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/62074

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-255581


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses