Název:
Řízení experimentálního robotu s využitím simulačního modelu
Překlad názvu:
Control of experimental valking robot using simulating model
Autoři:
Grepl, Robert ; Věchet, S. ; Bezdíček, M. ; Švehlák, M. ; Chmelíček, J. Typ dokumentu: Příspěvky z konference Konference/Akce: National conference with international participation : Engineering mechanics 2004, Svratka (CZ), 2004-05-10 / 2004-05-13
Rok:
2004
Jazyk:
cze
Abstrakt: [cze][eng] Konstrukce a řízení kráčejících robotů představuje globálně velmi zajímavý zdroj vědeckých problémů.This paper describes the scheme of remote operator control of mobile walking robot. Control structure is appropriate for low level control of robot (full operator supervision) and for initial phase of robot design. Kinematic and dynamic model are built in Matlab--Simulink--SimMechanics environment. Computation speed of model allowed real--time control of robot. Adopted approach is tested on small experimental physical model - quadruped walking robot with four legs and 12 d.o.f. overall.
Klíčová slova:
simmechanics; walking robot Číslo projektu: CEZ:AV0Z2076919 (CEP) Zdrojový dokument: Engineering mechanics 2004, ISBN 80-85918-88-9
Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0010885