Název: Covering the Working Space of Mobile Robot
Autoři: Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: International Conference on Mechatronics /16./, Brno (CZ), 2014-12-03 / 2014-12-05
Rok: 2014
Jazyk: eng
Abstrakt: Equally distributed covering of working space is essential in some mobile robot applications, such as presentation robotics or security robot patrol. This paper explores a method for such covering based on rapidly exploring random trees (RRT) algorithm. RRTs can cover the working space close to completeness while uncovered areas are quickly reduced. The algorithm can be modified to emphasize certain areas of interest by appropriately generating corresponding goals. Method performance is compared to random walk in simulation experiments.
Klíčová slova: configuration space covering; mobile robot; path planning; rapidly exploring random trees
Zdrojový dokument: 16th International Conference on Mechatronics - Mechatronika 2014, ISBN 978-80-214-4817-9

Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0242660

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-180472


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav termomechaniky
Konferenční materiály > Příspěvky z konference