|
|
Virtual environment for visualization and simulation in mobile robotics
Pár, Filip ; Cihlář, Miloš (referee) ; Gábrlík, Petr (advisor)
The purpose of this bachelor thesis is to get acquainted with the ROS2 framework. Furthermore, this thesis describes the detailed procedure of creating robot models of the ÚAMT workplace for the Rviz visualization tool and the Gazebo simulation environment. Subsequently, the thesis describes the procedure of creating a two-dimensional map for navigation purposes and a three-dimensional model of a part of the ÚAMT workplace for the use in the Gazebo simulation environment.
|
|
|
Procedurally Generated Landscape in Fragment Shader
Leitner, Denis ; Milet, Tomáš (referee) ; Chlubna, Tomáš (advisor)
This thesis deals with rendering of procedurally generated landscape without the use of input geometry or textures. It describes techniques for generation and realistic rendering of natural outdoor scenes. These techniques include terrain generation and realistic atmosphere and cloud rendering. Thesis also describes the use of raymarching for terrain and shadow rendering and realistic lighting for terrain which includes ambient and indirect light approximation.
|
|
|
Visualization of SDF Based Scenes
Fusek, Petr ; Karas, Matej (referee) ; Milet, Tomáš (advisor)
Pole znaménkových vzdáleností (Signed Distance Fields, SDF) poskytuje alternativní metodu popisu 3D povrchů. Povrch je reprezentován funkcí SDF, která vrací vzdálenost k nejbližšímu bodu povrchu. Tyto funkce mohou být kombinovány pomocí technik podobných konstrukční geometrii pevných těles (Constructive Solid Geometry, CSG). Nicméně, algoritmy vrhání paprsků (ray-casting), které se běžně používají pro vizualizaci těchto modelů, nejsou dostatečně škálovatelné pro vykreslování velkých a složitých scén s mnoha SDF objekty v reálném čase. Tato práce, inspirovaná hrou Dreams a technologií GigaVoxel, představuje datovou strukturu pro reprezentaci a vytváření 3D modelů pomocí zmíněné SDF-CSG metody spolu s technikou vykreslování v reálném čase schopnou vykreslovat scény s velkým počtem těchto objektů pomocí datové struktury Sparse Voxel Octree (SVO), vyhodnocované na GPU v reálném čase. Vykreslování využívá techniky úrovně detailu (Level Of Detail, LOD) a algoritmus ořezávání podle viditelnosti (view frustum culling) k výběru viditelných SDF bloků s úrovní detailů úměrnou vzdálenosti od kamery. Aplikace vyvinutá v jazyce Rust s využitím grafického API wgpu umožňuje vytvářet tyto SDF modely a demonstruje představené vykreslovaní techniky. Tato aplikace by mohla sloužit základ pro budoucí vývoj jednoduchého 3D nástroje pro umělce, kteří hledají alternativu tradičního polygonálního modelování.
|
|
|
Virtual environment for visualization and simulation in mobile robotics
Pár, Filip ; Cihlář, Miloš (referee) ; Gábrlík, Petr (advisor)
The purpose of this bachelor thesis is to get acquainted with the ROS2 framework. Furthermore, this thesis describes the detailed procedure of creating robot models of the ÚAMT workplace for the Rviz visualization tool and the Gazebo simulation environment. Subsequently, the thesis describes the procedure of creating a two-dimensional map for navigation purposes and a three-dimensional model of a part of the ÚAMT workplace for the use in the Gazebo simulation environment.
|
|
|
Procedurally Generated Landscape in Fragment Shader
Leitner, Denis ; Milet, Tomáš (referee) ; Chlubna, Tomáš (advisor)
This thesis deals with rendering of procedurally generated landscape without the use of input geometry or textures. It describes techniques for generation and realistic rendering of natural outdoor scenes. These techniques include terrain generation and realistic atmosphere and cloud rendering. Thesis also describes the use of raymarching for terrain and shadow rendering and realistic lighting for terrain which includes ambient and indirect light approximation.
|
guest ::
