|
|
OPTIMALIZACE NÁVRHU FUZZY ŘÍZENÍ VZHLEDEM K ROZSAHU POHYBŮ PARALELNÍHO MECHANISMU
Andrš, Ondřej ; Maga, Dušan (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití fuzzy logiky při návrhu řízení paralelního mechanismu založeného na Stewartově platformě. Hlavním cílem je navrhnout řídicí systém, který zabezpečí provádění biomedicínských experimentů. K tomuto účelu je nezbytné zařízení, které zajistí simulaci fyziologických pohybů lidského těla charakteristickým danému implantátu, včetně silového zatížení. Uzavřený kinematický řetězec paralelních manipulátorů výrazně zvyšuje tuhost mechanismu. Manipulátory s paralelní kinematickou strukturou dosahují lepší přesnosti a opakovatelnosti dosažení požadované polohy efektoru a mohou vyvozovat větší sílu než běžné manipulátory se sériovou kinematickou strukturou. Obecnou nevýhodou paralelních mechanismů bývá jejich relativně malá pracovní oblast oproti sériovým, složitější struktura a komplikované řešení přímé kinematické úlohy. Předkládaná práce přináší efektivní řešení přímé kinematické úlohy pomocí simulačního modelu s fuzzy inferenčním systémem typu Takagi-Sugeno. Navržený systém řízení využívá stavových a fuzzy regulátorů typu Takagi-Sugeno, které jsou odvozeny od stavových regulátorů s integrací na vstupu. Pro návrh a optimalizaci fuzzy regulátorů byla použita technika anfis (adaptive neuro-fuzzy inference system), která emuluje trénovací data pomocí trénování s použitím metody nejmenších čtverců v kombinaci s metodou zpětného šíření. Navržené fuzzy regulátory jsou použity pro řízení jednotlivých ramen manipulátoru. Vlastnosti navrženého systému řízení jsou dokumentovány testovacím experimentem.
|
|
| |
|
|
Návrh plošiny simulátoru
Hlaváček, Pavel ; Macka, Jiří (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá analýzou a pevnostní kontrlolou vybraných komponent paralelního mechanismu se šesti stupni volnosti. Mechanismus využívá jako vodící řetězce klikové mechanismy. Pro pevnostní výpočet je užito metody konečných prvků. Také jsou v této práci navrženz konstrukční úpravy vybraných komponent, aby byly sníženy kodnoty maximálního redukovaného napětí (dle podmínky HMH) vyvolaných břemenem.
|
|
|
OPTIMALIZACE NÁVRHU FUZZY ŘÍZENÍ VZHLEDEM K ROZSAHU POHYBŮ PARALELNÍHO MECHANISMU
Andrš, Ondřej ; Maga, Dušan (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití fuzzy logiky při návrhu řízení paralelního mechanismu založeného na Stewartově platformě. Hlavním cílem je navrhnout řídicí systém, který zabezpečí provádění biomedicínských experimentů. K tomuto účelu je nezbytné zařízení, které zajistí simulaci fyziologických pohybů lidského těla charakteristickým danému implantátu, včetně silového zatížení. Uzavřený kinematický řetězec paralelních manipulátorů výrazně zvyšuje tuhost mechanismu. Manipulátory s paralelní kinematickou strukturou dosahují lepší přesnosti a opakovatelnosti dosažení požadované polohy efektoru a mohou vyvozovat větší sílu než běžné manipulátory se sériovou kinematickou strukturou. Obecnou nevýhodou paralelních mechanismů bývá jejich relativně malá pracovní oblast oproti sériovým, složitější struktura a komplikované řešení přímé kinematické úlohy. Předkládaná práce přináší efektivní řešení přímé kinematické úlohy pomocí simulačního modelu s fuzzy inferenčním systémem typu Takagi-Sugeno. Navržený systém řízení využívá stavových a fuzzy regulátorů typu Takagi-Sugeno, které jsou odvozeny od stavových regulátorů s integrací na vstupu. Pro návrh a optimalizaci fuzzy regulátorů byla použita technika anfis (adaptive neuro-fuzzy inference system), která emuluje trénovací data pomocí trénování s použitím metody nejmenších čtverců v kombinaci s metodou zpětného šíření. Navržené fuzzy regulátory jsou použity pro řízení jednotlivých ramen manipulátoru. Vlastnosti navrženého systému řízení jsou dokumentovány testovacím experimentem.
|
|
|
Pohyblivá plošina se šesti stupni volnosti
Válek, Adam ; Hlaváček, Pavel (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem mechanismu zajišťujícího pohyb kabiny simulátoru ve formě mechanismu s paralelní kinematickou strukturou včetně návrhu hydraulického hnacího obvodu. Obsahem diplomové práce jsou výpočty silového zatížení v přímočarých hydromotorech, výpočet pracovních rychlostí těchto hydromotorů a výkresová dokumentace.
|
|
|
Návrh plošiny simulátoru
Hlaváček, Pavel ; Macka, Jiří (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá analýzou a pevnostní kontrlolou vybraných komponent paralelního mechanismu se šesti stupni volnosti. Mechanismus využívá jako vodící řetězce klikové mechanismy. Pro pevnostní výpočet je užito metody konečných prvků. Také jsou v této práci navrženz konstrukční úpravy vybraných komponent, aby byly sníženy kodnoty maximálního redukovaného napětí (dle podmínky HMH) vyvolaných břemenem.
|
|
| |
host ::
RSS.