|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
|
|
Bezdrátově řízený model vozidla
Veverka, Vítězslav ; Frýza, Tomáš (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo seznámit se s možnostmi a požadavky na systémy řízení modelu vozidla. V práci byly představeny dostupné podvozky, vhodné pro osazení vlastním řízením. Dále bylo potřeba prostudovat rozhraní pro řízení regulátoru u modelu a možnost tohoto řízení pomocí mikrokontroleru. Byla otestována bezdrátová komunikace mezi vysílací částí a mikrokontrolérem a řízení otáček. V jazyce C byl navrhnut a vyzkoušen program v PC pro ovládání modelu. Bylo otestováno celkové chování modelu. Rovněž byla testována odezva na ovládání a přesnost řízení. Nakonec byl model doplněn o pomocné senzory pro detekci kolize.
|
|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
|
|
Bezdrátově řízený model vozidla
Veverka, Vítězslav ; Frýza, Tomáš (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo seznámit se s možnostmi a požadavky na systémy řízení modelu vozidla. V práci byly představeny dostupné podvozky, vhodné pro osazení vlastním řízením. Dále bylo potřeba prostudovat rozhraní pro řízení regulátoru u modelu a možnost tohoto řízení pomocí mikrokontroleru. Byla otestována bezdrátová komunikace mezi vysílací částí a mikrokontrolérem a řízení otáček. V jazyce C byl navrhnut a vyzkoušen program v PC pro ovládání modelu. Bylo otestováno celkové chování modelu. Rovněž byla testována odezva na ovládání a přesnost řízení. Nakonec byl model doplněn o pomocné senzory pro detekci kolize.
|
host ::
RSS.