|
|
Experimentální biomechanická protéza ruky
Lux, Martin ; Rosický, Jiří (oponent) ; Paloušek, David (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením konstrukčního návrhu experimentální biomechanické protézy ruky, a jeho následnou realizací v podobě funkčního prototypu. Velikost protézy odpovídá velikosti ruky dospělého muže. Na základě analýzy rešerše je volena její funkčnost tak, aby protéza poskytovala dostatečné možnosti při úchopu různých druhů předmětů. Konstrukční návrh, včetně výkresové dokumentace je kompletně zpracován v programu Autodesk Inventor 2012. Stavba prototypu je z většinové části realizována pomocí technologie rapid prototyping. Materiály, ze kterých jsou tyto díly postavené, jsou plast ABS a sádrový prášek. Jako pohon elektricky ovládaných prstů slouží lineární aktuátory Firgelli řady L. Řízení prototypu je realizováno pomocí PCI karty a programu vytvořeného v prostředí LabView.
|
|
|
Myoelektrická protéza ruky
Lutz, Jan ; Kozumplík, Jiří (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím elektromyografu jako ovládacího prvku pro protetickou náhradu lidské paže. Čtenáři je zde popsán vznik tohoto signálu a způsob jeho šíření. Práce je zaměřena zejména na povrchové snímání signálu. U elektrod se zohledňuje i systém přenosu signálu a rozdíly mezi ideální představou a reálným zapojením. Dalším bodem práce je návrh základního systémového modelu pro simulování pohybu robotické ruky v závislosti na snímaném signálu. V praktické části se práce věnuje realizaci celé problematiky ovládání umělé končetiny naměřeným signálem. Ta začíná konstrukcí robotického ramene, které představuje umělou končetinu. Práce pokračuje komunikací mezi počítačem a robotem. První část praktického testování končí vytvořením uživatelského rozhranní, které je schopné ovládat všechny pohyby robota. Rozhranní je kombinované i s modelem v Matlab robotic toolboxu. Tento vytvořený model je schopný se pohybovat synchronně se skutečným robotem. Závěrečná část práce se věnuje praktickému měření pomocí snímací jednotky Biopac. Získaný signál je upraven pro použití k ovládání robotické končetiny. Snahou autora je přizpůsobit pohyb co nejvíce pohybu reálné paže.
|
|
|
Mechanická protéza horní končetiny
Koukal, Ondřej ; Čížek, Petr (oponent) ; Paloušek, David (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem a realizací prototypu mechanické protézy horní končetiny pro transradiální amputace. Tedy pro pacienty s pahýlem mezi loketním kloubem a zápěstím. Protéza je navrhována pro použití širokým spektrem pacientů. Proto jsou její hlavní části koncipovány tak, aby byly použitelné jak u rukou drobných, tak u rukou větších rozměrů. Protéza je ovládána zdravou rukou pacienta a umožňuje uchopování předmětů válcovým a háčkovým úchopem. Prsty jsou poháněny tažnými pružinami. V extenzi jsou prsty aretovány, po stisku tlačítka dojde k sevření prstů a úchopu předmětu. Kloub zápěstí je polohovatelný při stisku dalšího tlačítka. Kloub předloktí je aretován předpětím pružiny. Uvolněn z aretace je vyvozením dostatečně velkého točivého momentu. Po uvolnění dojde k zajištění v dané poloze. Při výrobě prototypů byly využity technologie rapid prototyping (FDM, SLM) i obrábění CNC frézkou. Pro případnou výrobu v sériích byly díly navrhovány s ohledem na vyrobitelnost konvenčními metodami (odlévání, vstřikování apod.). Prototyp protézy byl vyroben na základě 3D dat pacienta, který prototyp také otestoval. Pro výrobu prototypu byly využity materiály plast ABS, polyuretan Sika Block M940, hliník a nerezová ocel 316L.
|
|
|
Mechanická protéza horní končetiny
Koukal, Ondřej ; Čížek, Petr (oponent) ; Paloušek, David (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem a realizací prototypu mechanické protézy horní končetiny pro transradiální amputace. Tedy pro pacienty s pahýlem mezi loketním kloubem a zápěstím. Protéza je navrhována pro použití širokým spektrem pacientů. Proto jsou její hlavní části koncipovány tak, aby byly použitelné jak u rukou drobných, tak u rukou větších rozměrů. Protéza je ovládána zdravou rukou pacienta a umožňuje uchopování předmětů válcovým a háčkovým úchopem. Prsty jsou poháněny tažnými pružinami. V extenzi jsou prsty aretovány, po stisku tlačítka dojde k sevření prstů a úchopu předmětu. Kloub zápěstí je polohovatelný při stisku dalšího tlačítka. Kloub předloktí je aretován předpětím pružiny. Uvolněn z aretace je vyvozením dostatečně velkého točivého momentu. Po uvolnění dojde k zajištění v dané poloze. Při výrobě prototypů byly využity technologie rapid prototyping (FDM, SLM) i obrábění CNC frézkou. Pro případnou výrobu v sériích byly díly navrhovány s ohledem na vyrobitelnost konvenčními metodami (odlévání, vstřikování apod.). Prototyp protézy byl vyroben na základě 3D dat pacienta, který prototyp také otestoval. Pro výrobu prototypu byly využity materiály plast ABS, polyuretan Sika Block M940, hliník a nerezová ocel 316L.
|
|
|
Experimentální biomechanická protéza ruky
Lux, Martin ; Rosický, Jiří (oponent) ; Paloušek, David (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením konstrukčního návrhu experimentální biomechanické protézy ruky, a jeho následnou realizací v podobě funkčního prototypu. Velikost protézy odpovídá velikosti ruky dospělého muže. Na základě analýzy rešerše je volena její funkčnost tak, aby protéza poskytovala dostatečné možnosti při úchopu různých druhů předmětů. Konstrukční návrh, včetně výkresové dokumentace je kompletně zpracován v programu Autodesk Inventor 2012. Stavba prototypu je z většinové části realizována pomocí technologie rapid prototyping. Materiály, ze kterých jsou tyto díly postavené, jsou plast ABS a sádrový prášek. Jako pohon elektricky ovládaných prstů slouží lineární aktuátory Firgelli řady L. Řízení prototypu je realizováno pomocí PCI karty a programu vytvořeného v prostředí LabView.
|
|
|
Myoelektrická protéza ruky
Lutz, Jan ; Kozumplík, Jiří (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím elektromyografu jako ovládacího prvku pro protetickou náhradu lidské paže. Čtenáři je zde popsán vznik tohoto signálu a způsob jeho šíření. Práce je zaměřena zejména na povrchové snímání signálu. U elektrod se zohledňuje i systém přenosu signálu a rozdíly mezi ideální představou a reálným zapojením. Dalším bodem práce je návrh základního systémového modelu pro simulování pohybu robotické ruky v závislosti na snímaném signálu. V praktické části se práce věnuje realizaci celé problematiky ovládání umělé končetiny naměřeným signálem. Ta začíná konstrukcí robotického ramene, které představuje umělou končetinu. Práce pokračuje komunikací mezi počítačem a robotem. První část praktického testování končí vytvořením uživatelského rozhranní, které je schopné ovládat všechny pohyby robota. Rozhranní je kombinované i s modelem v Matlab robotic toolboxu. Tento vytvořený model je schopný se pohybovat synchronně se skutečným robotem. Závěrečná část práce se věnuje praktickému měření pomocí snímací jednotky Biopac. Získaný signál je upraven pro použití k ovládání robotické končetiny. Snahou autora je přizpůsobit pohyb co nejvíce pohybu reálné paže.
|
host ::
RSS.