|
|
Formování multiagentních koalic pomocí genetických algoritmů
Kučera, Tomáš ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Táto práca pojednáva o základoch softvérových agentov a ich formovaní do multiagentových koalícií. Predstavené sú genetické algoritmy ako jedno z možných riešení formovania koalícií. Je predstavená súťaž MAPC 2018, vzhľadom na ktorú bolo navrhnuté a implementované výsledné riešenie a taktiež nástroje, ktoré k tomu boli použité. Vytvorený bol demo projekt, v ktorom agenti komunikujú so serverom MASSim a získané dáta sú použité ako vstup genetickému algoritmu. Ten zadaných agentov priradí na základe prijatých dát k úlohám tak, aby mohli byť riešené čo najefektívnejšie. Výsledky algoritmu sú zhodnotené v experimentoch, ktoré sa zameriavajú na kvalitu nájdených riešení a čas potrebný na výpočet.
|
|
|
Aplikace posilovaného učení při řízení modelu vozidla
Maslowski, Petr ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Šůstek, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením autonomního agenta pro řízení modelu vozidla. Rozhodování agenta je řízeno pomocí posilovaného učení (reinforcement learning) s využitím neuronových sítí. Agent získává snímky z přední kamery vozidla a na základě jejich interpretace vybírá vhodné akce pro řízení vozidla. V rámci práce jsem navrhl několik funkcí odměn a s vytvořenými modely jsem experimentoval úpravou hyperparametrů. Výsledný agent pak simuluje řízení vozidla na silnici. Výsledek této práce ukazuje možný přístup k ovládání autonomního vozidla, které se učí řídit metodou strojového učení v simulátoru CARLA.
|
|
|
Interaktivní prezentační systém genealogických dat
Kabeláčová, Tereza ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh a implementace prezentačního systému pro dotykové stanice, jehož účelem je vyhledávat a zobrazovat osoby v rodokmenech. Tento systém je zaměřen na laické uživatele, kteří mají s počítači velmi malé nebo vůbec žádné zkušenosti. Problém je řešen jako webová aplikace napsaná v PHP s Nette frameworkem, která umí pracovat se soubory ve formátu GEDCOM.
|
|
|
Určování polohy robota na základě měření ze senzorů
Čakloš, Ondrej ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je vytvoriť program, ktorý bude prijímať merania zo senzorov robota, previesť fúziu senzorov a vyhodnotiť polohu robota na základe tejto fúzie. Pri riešení som použil znalosti o pravdepodobnostnej robotike, robotickom operačnom systéme, fúzií informácií, filtrovaní predovšetkým Kalmanov filter a lokalizácií robota. Ako riešenie vznikla aplikácia rozšíreného Kalmanovho filtra. Filter naslúcha správam od senzorov, vytvára ich fúziu a následne vypočítava odhad polohy robota v priestore. Filter dokáže prijímať merania z viacerých zdrojov. Výsledné hodnoty stavov sa preukázali ako dostatočne presné pre úspešné lokalizovanie robota v priestore.
|
|
|
Plánování cesty pomocí Voronoiových diagramů
Živčák, Adam ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Náplňou tejto bakalárskej práce je návrh a implementácia zásuvného modulu pre plánovanie cesty do robotického operačného systému s využitím Voronoiových diagramov. Plánovanie cesty prebieha v prostredí ktoré je pre robota známe, teda pozná jeho topológiu a rozmiestnenie prekážok. Práca obsahuje prehľad základných súčasti robotického operačného systému, vysvetlenie Voronoiových diagramov a algoritmov pre ich zostrojenie. V poslednej časti sa nachádza porovnanie implementovaného modulu s plánovačmi integrovanými v ROS.
|
|
|
Vizualizace algoritmů pro plánování cesty
Řepka, Michal ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Nalezení bezkolizní cesty je hlavním problémem při implementaci pohyblivého, autonomního robota. Tato práce se zaměřuje na nejdůležitější algoritmy z tohoto odvětví robotiky a snaží se je srozumitelně vysvětlit. V dalších částech popisuje implementaci demonstrační aplikace, která umožňuje experimentování s těmito algoritmy. Aplikace využívá knihovnu vytvořenou pro tento účel Jakubem Rusnákem v roce 2017. Zde se tedy nachází volné pokračování a rozšíření jeho práce.
|
|
|
Plánování cesty pro formace robotů
Hornáček, Zdenko ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Robotika zažíva v posledných rokoch veľký rozmach. Tento rozvoj je spôsobený neustálym technickým pokrokom, ktorého snahou je vyvíjať stále dokonalejšie roboty a z nich ďalej vytvárať spolupracujúce skupiny. Tieto spolupracujúce skupiny (formácie robotov) majú množstvo oblastí využitia od mapovania prostredia až po záchranu osôb. Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom algoritmu pre plánovanie cesty práve pre formáciu robotov. Využíva pri tom už existujúci plánovací algoritmus pre jedného robota - algoritmus Dijkstra. Na základe cesty vypočítanej týmto algoritmom vypočíta navrhnutý algoritmus cestu pre každého robota formácie tak, aby sa udržal tvar formácie počas jej presunu k cielu.
|
|
| |
|
|
Návrh čtyř-rotorového vznášedla
Uhlíř, Václav ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Hájek, Josef (vedoucí práce)
Tato studentská práce se zabývá návrhem čtyř-rotorového vznášedla (quadrotor) za účelem akademické platformy pro testování a další vývoj. Součástí práce je základní přehled možností konstrukce, stabilizace a ovládání quadrotorů. Výsledkem práce je koncept quadrotoru a jeho sestrojený prototyp, jehož součástí je i softwarová konzole pro jeho bezdrátové ovládání pod systémem Android.
|
|
| |
host ::
RSS.