|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
|
Adaptivní prediktivní LQ řízení s omezením
Böhm, Josef
Návrh regulátoru pro reálný systém musí brát v úvahu úrovně signálů v obvodu. To je v rozporu s většinou metod návrhu regulátoru, které jsou založeny na předpokladu linearity. Prediktivní řízení využívající model procesu (MPC) je technika schopná tyto úrovně signálů respektovat. Článek se zabývá případem návrhu LQ regulátoru. Ukazuje, že poslední výsledky vývoje MPC regulátorů se dají rovněž interpretovat jako LQ přístup s omezením
|
|
|
Návrh regulátoru pro náhodné systémy s omezeními
Novák, Miroslav ; Pavelková, Lenka ; Böhm, Josef
"Akademická" řešení návrhu regulátorů a podpory pro operátorů procesů vyžadují obvykle přítomnost experta na převod technických požadavků do jazyka formálního a algoritmického řešení. To je značně omezuje praktickou využitelnost i velmi pokročilých řešení. Proto byl pro návrh široce využitelných adaptivních regulátorů vytvořen toolbox DESIGNER v systému MATLAB, který takový automatizovaný převod zahrnuje jako nedílnou součást celkového návrhu
|
|
|
Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
|
|
|
Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
|
host ::
RSS.