|
|
Cloudový server pro správu robotů
Jezerský, Matouš ; Kapinus, Michal (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem tohoto projektu je zefektivnit a zabezpečit uživatelský přístup k robotům využívajícím platformu ROS a serverům, které na nich běží, bez nutnosti rekonfigurace při změně sítě či potřeby přímého VPN připojení, a také s důrazem na co nejmenší softwarové požadavky na uživatele a roboty. Výsledkem je open-source aplikace, která toto umožňuje. Řešením je vytvoření reverzního proxy serveru mezi klientskými aplikacemi a servery běžícími na robotech (dále Dispatcher), pro propojení klientů a robotů je využito dvou OpenVPN sítí a jako bezpečné rozhraní s autentizací uživatelů je využito existujícího systému RMS, který je rozšířen o rozhraní pro Dispatcher. Dispatcher mimo jiné také sbírá informace o všech připojených robotech pro snadné zobrazení. Tato sada programů tedy umožnuje oprávněnému uživateli připojení k robotům v libovolných sítích bez potřeby klientského softwaru mimo klienta OpenVPN a webového prohlížeče.
|
|
|
Řízení invalidního vozíku
Vožda, Ondřej ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje návrh algoritmu pro řízení invalidního vozíku. Vozík by měl být schopen automatického pohybu podél zdi či jiné plochy (např. boku karoserie auta). Jedná se o rozšíření původního konceptu, jehož cílem bylo umožnit uživateli dálkové teleprezenční řízení vozíku. Ke sledování vzdálenosti ode zdi jsou použity ultrazvukové senzory vzdálenosti SRF08. Dále je zde diskutováno zpracování obrazu pro detekci navigačních značek. Tyto značky by měly v konečné fázi umožnit co nejpřesnější zaparkování vozíku do zavazadlového prostoru automobilu.
|
|
|
Řízení pohonů mobilního robotu Minidarpa
Libra, Jaroslav ; Florián, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Hlavním úkolem této diplomové práce je navrhnout obvody pro zpětnovazební řízení hlavních pohonů robotu Minidarpa. Práce obsahuje popis řízeného pohonu mobilního robotu a teorii řízení stejnosměrného motoru. Další část práce se zabývá možnostmi návrhu řídícího modulu a jeho následným konstrukčním zpracováním. V poslední části je proveden kaskádní návrh rychlostního regulátoru s podřízenou proudovou smyčkou pomocí metod optimálního modulu a symetrického optima.
|
|
|
Model průmyslového robotického ramene
Sobota, David ; Kazda, Tomáš (oponent) ; Vyroubal, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá problematikou průmyslových robotických ramen, jejich konstrukcí, řízením i rolí v konceptu Průmysl 4.0. Popisuje proces vývoje a následné realizace modelu průmyslového ramene pomocí technologie 3D tisku. Kromě vlastního modelu je v práci řešen i firmware, software a inverzní kinematika potřebná k ovládání. Realizovaný model robotického ramene bude následně využíván jako učební pomůcka.
|
|
|
Kalibrace robotického pracoviště
Uhlíř, Jan ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena.
|
|
|
Rojová inteligence v MRDS
Kučera, Lukáš ; Hynčica, Ondřej (oponent) ; Honzík, Petr (vedoucí práce)
Rešeršní část diplomové práce je zaměřena na vybraná témata z oblasti rojové inteligence. Dále jsou na základě dvou publikací popsány experimenty studující chování skupiny robotů při shromažďování puků a při vyhledávání cíle. Vlastní práce je pak věnována zopakování těchto experimentů v Microsoft Robotics Developer Studiu (RDS), volně dostupném simulačním prostředí pro robotiku. Realizace obou experimentů v RDS je podrobně zdokumentována a dosažené výsledky jsou vyhodnoceny a srovnány s výsledky popsanými v publikacích. Na základě vlastních zkušeností jsou na závěr shrnuty základní vlastnosti, výhody a nevýhody vývoje v RDS.
|
|
|
Vizualizace plánování cesty
Vozák, Petr ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce pojednává o pravděpodobnostních algoritmech pro hledání cesty holonomického (hlavně robota typu auto) a pružného robota. Obsahuje stručný teoretický popis pravděpodobnostních algoritmů včetně diskuze nad implementačními detaily. Součástí práce jsou java applety a webové stránky věnované této problematice.
|
|
|
Lokalizace a pronásledování narušitele ve známém prostředí
Tomek, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce koncentruje informace z oblasti algoritmů na řešení problému lokalizace a pronásledování narušitele (pursuit-evasion) ve známém prostředí. Přináší rozdělení algoritmů na základě typu a jejich zjednodušený popis. Součástí práce je také framework pro tvorbu java appletů implementujících p-e algoritmy a jejich grafickou prezentaci. V tomhle frameworku je implementován java applet pro jeden z prezentovaných algoritmů a jedna dekompozice prostředí. Vytvorený applet a informace sesbírané při tvorbě této práce jsou prezentovány na vytvořených výukových stránkách.
|
|
|
Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota
Dorotovič, Viktor ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Táto práca rieši problém detekcie pohybujúcich sa objektov v okolí robota. Prostredie je reprezentované dvojrozmernou okupačnou mriežkou, ktorá obsahuje aktuálne viditeľné prostredie, bez filtrovania v čase. Ako samotný detektor pohybu slúži časticový filter založený na systéme v článku Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation, ktorý uviedol Tanzmeister a kolektív. Implementácia s využitím Robotického operačného systému poskytuje možnosť pre znovupoužitie modulov, z ktorých riešenie pozostáva. Ako zdroj LiDARových dát pre experimenty bola zvolená databáza KITTI Visual Odometry, ktorá obsahuje aj pózy vozidla. Mračná bodov boli predspracované vynechaním bodov ležiacich na zemi metódou Loopy Belief Propagation. Vytvorený detektor dokáže na sekvenciách databázy rozlišovať pohybujúce sa vozidlá. Pri testoch na simulovanom prostredí sa ukázali nedostatky detekcie v prípade pohybu veľkých súvislých objektov.
|
|
| |
host ::
RSS.