|
|
Návrh elektroniky a senzoriky nestabilního robota se sférickou základnou
Rajchl, Matej ; Bastl, Michal (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom výkonovej a riadiacej elektroniky pre nestabilného robota so sférickou základňou, následným návrhom senzoriky a výberom vhodného algoritmu na určovanie uhlu natočenia voči vektoru gravitačného zrýchlenia. Výber algoritmu je uskutočnený po popísaní jednotlivých porúch ovplyvňujúcich meranie a na základe štatistických kvantifikátorov spočítaných pre jednotlivé algoritmy.
|
|
|
Prohlížení mapy v mobilní aplikaci pohybem zařízení
Andraško, Daniel ; Herout, Adam (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá tvorbou mobilnej aplikácie , ktorá umožní jeho užívateľovi zobraziť mapu a pohybovať sa po nej , bez dotyku displeja , iba pomocou pohybu zariadenia . V teoretickej časti práce je bližšie popísaná inerciálna meracia jednotka a vizuálna odometria , ktoré je možné použiť pre zistenie pohybu zariadenia . Ďalej je popísaný Kalmanov filter, ktorý sa využíva pre spresnenie nameraných hodnôt senzoru akcelerometra . Ten je súčasťou inerciálnej meracej jednotky . V praktickej časti je popísaný návrh mobilnej aplikácie a implementácia daného návrhu . Záver práce obsahuje popis a vyhodnotenie testovania výslednej aplikácie na reálných užívateľoch .
|
|
|
Methods of dynamical analysis of portfolio composition
Meňhartová, Ivana ; Hanzák, Tomáš (vedoucí práce) ; Cipra, Tomáš (oponent)
Název práce: Metody dynamické analýzy složení portfolia Autor: Ivana Meňhartová Katedra: Katedra pravděpodobnosti a matematické statistiky Vedoucí diplomové práce: Mgr. Tomáš Hanzák, KPMS, MFF UK Abstrakt: V predloženej práci študujeme metódy používané k dynamickej analýze zloženia portfólia na základe jeho výnosov. Práca sa zameriava na Kalmanov filter a lokálne váženú regresiu, ako základné metódy dynamickej analýzy. Podrobne popisuje teóriu k týmto metódam, ich spôsob použitia a diskutuje ich vhodné nastavenie. V práci ďalej uvádzame praktické aplikácie oboch metód na umelo generovaných dátach, ale aj na reálnych dátach indexu pražskej burzy. Na ume- lých dátach rôznych typov tiež skúmame fungovanie modelu Kalmanovho filtra v prípade porušenia jeho predpokladov. V práci ďalej uvádzame pojem multiko- linearity ako možnú komplikáciu v reálnych dátach. V závere práce porovnávame výsledky a využitie oboch metód a uvádzame možnosti rozšírenia Kalmanovho fil- tra pomocou projekcie odhadov a pomocou zavedenia tzv. CUSUM testov (testy detekcie zmien). Klíčová slova: Kalmanov filter, lokálne vážená regresia, multikolinearita, CUSUM test
|
|
|
Estimating implicit inflation target of the ECB
Melioris, Libor ; Horváth, Roman (vedoucí práce) ; Geršl, Adam (oponent)
Táto práca sa zameriava na odhadnutie implicitného inflačného cieľa Európskej centrálnej banky. Implicitný cieľ potom porovnávame s oficiálnymi záväzkami Európskej centrálnej banky ohľadom udržiavania cenovej stability. V ďalšej časti ohodocujeme význam dvojpilierovej stratégie na monetárnu politiku Európskej centrálnej banky. Zaujíma nás, či došlo k signifikantnej zmene monetárnej politiky v uplynulých rokoch z dovodu globálnej svetovej finančnej krízy. Výsledky porovnávame s inflačným očakávaniami derivovanými z trhových finančných inštrumentov - inflation swap.
|
|
|
Estimating of motion models and its parameters to identify target trajectory
Benko, Matej ; Eliaš, Michal (oponent) ; Žák, Libor (vedoucí práce)
This text deals with removing noise from inaccurate multilateration measurements. It is used Bayesian estimation theory to find the posterior density of the real position (or, moreover, velocity) of an airplane. Together with true position, we estimate on Bayesian principle the geometry of a maneuver that an airplane obeys and so-called process noise, which describes how much an airplane's trajectory differs from the geometry. The estimation of the process noise is the essential part of the work. It is derived Bayesian approach together with the maximum likelihood approach. Then, improvements to these algorithms are introduced. They provide better results in particular cases, such as a maneuver change of the target or initial uncertainty of the maximum likelihood estimation. At the end of the text, the possibility of a combination of geometry and process noise estimation is described.
|
|
|
Radarový senzor pro adaptivní tempomat
Lacek, Richard ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Maršík, Lukáš (vedoucí práce)
Cieľom práce bolo navrhnúť implementáciu adaptívneho tempomatu s pomocou radaru ako senzoru okolia pred vozidlom. V riešení bola použitá aplikácia VCDS-Lite na zisťovanie aktuálnej rýchlosti vozidla, a demo od spoločnosti Texas Instruments, na zachytávanie okolia pred vozidlom radarom AWR1843. Za použitia týchto dvoch aplikácií bolo vyhodnotené okolie pred vozidlom, z ktorého vychádzala inštrukcia pre vodiča. Výsledkom práce je aplikácia zobrazujúca aktuálnu rýchlosť vozidla spolu s aktuálnou inštrukciou adaptívneho tempomatu. Okrem nastavenia rýchlosti, aplikácia poskytuje aj možnosť nastavenia časového rozostupu od vozidla, ktoré nasleduje.
|
|
|
Určování polohy robota na základě měření ze senzorů
Čakloš, Ondrej ; Žák, Marek (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je vytvoriť program, ktorý bude prijímať merania zo senzorov robota a previesť ich fúziu. Následne použiť fúziu vybraných senzorov na vyhodnotenie polohy daného robota. Ako riešenie týchto problémov som použil znalosti Kalmanovho filtra, resp. jeho rozšírenej podoby. Kalmanov filter dokáže pri správne formulovaných správach o meraniach previesť fúziu týchto meraní a zároveň jeho výsledkom je žiadaná poloha robota. Filter dokáže prijímať merania z viacerých zdrojov a to aj duplicitných. Výsledné hodnoty stavov sa preukázali ako dostatočne presné pre úspešné lokalizovanie robota v priestore.
|
|
|
Určování polohy robota na základě měření ze senzorů
Čakloš, Ondrej ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je vytvoriť program, ktorý bude prijímať merania zo senzorov robota, previesť fúziu senzorov a vyhodnotiť polohu robota na základe tejto fúzie. Pri riešení som použil znalosti o pravdepodobnostnej robotike, robotickom operačnom systéme, fúzií informácií, filtrovaní predovšetkým Kalmanov filter a lokalizácií robota. Ako riešenie vznikla aplikácia rozšíreného Kalmanovho filtra. Filter naslúcha správam od senzorov, vytvára ich fúziu a následne vypočítava odhad polohy robota v priestore. Filter dokáže prijímať merania z viacerých zdrojov. Výsledné hodnoty stavov sa preukázali ako dostatočne presné pre úspešné lokalizovanie robota v priestore.
|
|
|
Návrh elektroniky a senzoriky nestabilního robota se sférickou základnou
Rajchl, Matej ; Bastl, Michal (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom výkonovej a riadiacej elektroniky pre nestabilného robota so sférickou základňou, následným návrhom senzoriky a výberom vhodného algoritmu na určovanie uhlu natočenia voči vektoru gravitačného zrýchlenia. Výber algoritmu je uskutočnený po popísaní jednotlivých porúch ovplyvňujúcich meranie a na základe štatistických kvantifikátorov spočítaných pre jednotlivé algoritmy.
|
|
|
Vehicle speed estimation
Roštek, Martin ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Vehicle speed is one of the crucial variables needed to be known in real-time and with high accuracy, to serve as input into vehicle dynamic control systems. Its direct measurement in the vehicle is however cost ineffective. The idea is to use the measurements from generally available on-board sensors and to consequently compute the vehicle speed. Nevertheless, the measurements are highly influenced by process noises due to complexity of motion of the vehicle. Therefore, an estimation algorithm with ability to deal with this negative influence has to be developed. The estimation algorithm presented in this thesis estimates longitudinal vehicle speed using measurements of four rotational wheel speeds, longitudinal acceleration, motor torques, yaw rate and steering wheel angle. It was tested against the numerous situations considered critical according to vehicle speed estimation, such as rapid acceleration on road with low friction coefficient, emergency braking with activation of ABS, or driving in the slope with wheels slipping, providing satisfactory results.
|
host ::
RSS.