|
| |
|
| |
|
|
Lokalizácia robota v 3D mape
Mateják, Marek ; Winkler, Zbyněk (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
This thesis deals about possibilities of autonomous mobile robot localization by camera in the known environment. In detail the model is analyzed of scene representation by perspective projection including evaluation of the location according to paired points with the scene. This is done especially for the model of the robot with the fixed camera location that moves on the fiat floor. Localization is analyzed from two points of view. From the global view, where is the goal to evaluate position without previous knowledge of the position. And from the local view, where is the location of the robot tracked during its movement in the scene. In the first case is estimation of the position based mainly on the color separation of segments. The case of undistinguishable reference points is analyzed, where the position is estimated according to their field location. On the other hand, when the previous position is known, the two methods of reference points tracking are mentioned. First method is ICP algorithm, which makes the registration of points. The second is the Mean Shift algorithm for tracking image seg1nents. In the end is mentioned the application of Monte Carlo filtration, which assures robustness of segment tracking. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Rozpoznávání SPZ z jednoho snímku
Vala, Tomáš ; Winkler, Zbyněk (oponent) ; Štanclová, Jana (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá analýzou a návrhem systému pro automatické rozpoznávání SPZ z jednoho snímku. Vstupní data pochází ze systému pro měření rychlosti na silnicích v emirátu Abu Dhabi (Spojené arabské emiráty). Cílem je rozpoznat číselný identi fikační údaj na SPZ a její typ. V práci jsou detailně rozebrány jednotlivé části systému rozpoznávání SPZ. Zvláštní důraz je kladen na segmentaci jednotlivých znaků a jejich seskupování, aby mohly být při rozpoznávání využity informace specifi cké pro SPZ z Abu Dhabi. Diplomová práce nabízí srovnání několika metod na rozpoznávání znaků - klasi fikátor minimální vzdálenosti, dopředné neuronové sítě a skryté Markovovy modely. Jednotlivé metody (a různé jejich modi fikace) jsou otestovány na reálných datech a porovnány podle procenta správně rozpoznaných číslic (číslice byly nejprve ručně klasi fikovány). Špatně rozpoznané SPZ jsou nežádoucí. Místo toho je v některých případech lepší označit SPZ jako "nerozpoznanou". Proto byly zavedeny so fistikované testy pro ověření věrohodnosti rozpoznaných číslic. Součástí práce je i zhodnocení vlastních výsledků.
|
|
|
Semiautonomní 3 D mapování
Kubík, Pavel ; Pelikán, Josef (oponent) ; Winkler, Zbyněk (vedoucí práce)
V úvodu práce jsou představeny existující metody zjednodušující vytváření trojrozměrných map. Tyto metody využívají předpoklady o vlastnostech scény nebo speciální hardware pro snížení složitosti problému např. laserový měřič vzdálenosti, všesměrovou kameru nebo jejich kombinace. Dále je navržena metoda používající k rekonstrukci scény kamery a odometrie robota. Metoda předpokládá pohyb po rovné podložce a pohyb ve vnitřním prostředí. Navíc metoda umožňuje zásah člověka do jednotlivých kroků algoritmu a tím je možné pomoci při vytváření modelu a opravě částí modelu, při jejichž rekonstrukci automatický algoritmus selhal. To umožňuje aplikovat metodu i na místa, na která nebyla původně plánována, neboť přizpůsobení novému prostředí může být dodatečně učiněno uživatelem. Výsledný model je exportován do běžného formátu virtuální reality VRML, což umožňuje prohlížet model například pomocí webového prohlížeče. Navržená metoda byla naimplementována spolu s uživatelským rozhraním umožňujícím zásahy člověk do průběhu algoritmu. Metoda byla ověřena na datech z reálného světa a byla zhodnocena účelnost jednotlivých zásahů uživatele do algoritmu.
|
host ::
RSS.