|
|
Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation
Přibyl, Bronislav ; Pajdla, Tomáš (oponent) ; Koch, Reinhard (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
This thesis is concerned with camera pose estimation from correspondences of 3D/2D lines, i.e. with the Perspective- n -Line (PnL) problem. Attention is focused on large line sets which can be efficiently solved by methods using linear formulation of PnL. Up to date, methods working only with point-line correspondences were known. Motivated by this, two novel methods based on the Direct Linear Transformation (DLT) algorithm are proposed: DLT-Plücker-Lines working with line-line correspondences and DLT-Combined-Lines working with both point-line and line-line correspondences. In the latter case, the redundant information reduces the minimum of required line correspondences to 5 and improves accuracy of the method. The methods were extensively evaluated and compared to several state-of-the-art PnL methods in various conditions including simulated and real-world data. DLT-Combined-Lines achieves results similar to or better than state-of-the-art, while it is still highly efficient. In addition, the thesis introduces a unifying framework for DLT-based pose estimation methods, within which the proposed methods are presented.
|
|
|
Point Cloud Rendering Approaches for Camera Pose Verification
Kremel, Tomáš ; Pajdla, Tomáš (vedoucí práce) ; Guba, Peter (oponent)
Vizuální lokalizace je problém odhadování parametrů šesti stupňů volnosti pozice kamery, z níž byla pořízena dotazovaná fotografie, přičemž pozice je vztažena ke známé reprezentaci referenčního prostředí. Řešení tohoto problému je klíčové v aplikacích jako jsou rozšířená, smíšená a virtuální realita, stejně tak v oblasti autonomní robotiky zahrnu- jící drony a samořiditelné automobily. Tato práce se soustředí na vizuální lokalizační algoritmus, zejména na jeho verifikační a přeřazovací krok. Tento algoritmus interně využívá třídimenzionální mračna bodů a hledání korespondencí mezi těmito body a dotazovanou fotografií pro nalezení odhadů kandidátních pozic kamery. Práce zkoumá přístupy k renderování mračen bodů a jejich využití v rámci algoritmu a jeho verifikačního kroku - render diskretizovaného prostředí z konkrétní kandidátní pozice se v něm porovnává s danou dotazovanou fotografií za účelem určení toho, zda oba pohledy zobrazují to samé místo. Jedna z hlavních výzev renderingu diskretizovaného prostředí jsou okluze. Kvůli říd- kosti bodů využitých jako reprezentace jinak spojitého reálného světa může být infor- mace o tom, co leží v popředí a co v pozadí, lehce ztracena při promítnutí bodů na dvoudimenzionální obraz. Přístupy k renderování zkoumané v této práci se soustředí na renderování bodů přímo...
|
|
|
Auto-calibration of panorama and perspective camera
Šventová, Valéria ; Pajdla, Tomáš (vedoucí práce) ; Suk, Tomáš (oponent)
Nazev prace: Antokalibraee panoranry a.perspektivniho obrazn Autor: Valeria ftventova Kateclra: Katedra softwarovelio inzeuyrstvi Vcdouci diplomove pracc: Ing. Tonnis Pa,jdla, Ph.D., Katedra kybernetiky, Faknlta elektrotechnicka, Ceske vysoke uceni teehnickc v Pnr/e e-mail vedouciho: pajdhv'o-Ymp. folk.cvut.cz Abstrakt: Cilern pracc bylo navrhnont algoritnms slouzici k nalezeni parametrn konfignrace paiioramy a perspektivm kumeiy z korespondenci ve snimeieh a overit meze jelio ponzitelnosti. Prace vysvetluje algeljraieky vztah na. korespondujicich bodecli paiioramy a. pcrspcktivniho obra.zn a poskytuje ntetodn odhadn tohoto vztalm z nepfesne nainefenyeh dat. Dale uabizi algi^raicky postnp ziskani jiarainetru konfignrace kainer ze /.inensiijicilio he poctn (17, l(i, 15) korespondnjicich bodu a s ponzitini identit plynoncich z Inliiiearniho vztahn na zobrazenych bodrch. Na experinientech lisieich .se umistenim sninianych bodu sceny deiuonstruje vysledky po]>sanych ])ostii])A ])fi ruzne velkc cliybe nicfeni. Za pfedpokladu bodu koncentrovanych v okoli cirkularni kainery byla sledovana vyhodno.st pouziti identit. Vysledkeni uniisteni bodu iiahodne do ei^e sceuy byk; pfiblizeni vysledku algoritnu'i, ve kterych byly aplikovany identity, k vysledkiirn al^oritmn i<lentity ne\yuzivajiciho. Klicova slova:...
|
|
|
Stereo-rekonstrukce z obrazů s vysokým FOV
Heller, Jan ; Pajdla, Tomáš (vedoucí práce) ; Suk, Tomáš (oponent)
Tato práce prezentuje rektifikační metody párů obrázků poořízených všesměrovou kamerou. Je představeno několik metod včetně nové rektifikační metody nazvané stereografická rektifikace. V druhé části je prezentována metoda pro 3D rekonstrukci za pomoci páru rektifikovaného některou z uvedených metod. Dále je odvozena metoda sloužící k posuzování kvality esenciálních matic založená na stereografické rektifikaci. V závěru jsou ukízány příklady párů rektifikovaných za pomoci toolboxu pro prostředí Matlab OmniRect, který byl vyvinut jako součást této práce.
|
|
|
Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation
Přibyl, Bronislav ; Pajdla, Tomáš (oponent) ; Koch, Reinhard (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
This thesis is concerned with camera pose estimation from correspondences of 3D/2D lines, i.e. with the Perspective- n -Line (PnL) problem. Attention is focused on large line sets which can be efficiently solved by methods using linear formulation of PnL. Up to date, methods working only with point-line correspondences were known. Motivated by this, two novel methods based on the Direct Linear Transformation (DLT) algorithm are proposed: DLT-Plücker-Lines working with line-line correspondences and DLT-Combined-Lines working with both point-line and line-line correspondences. In the latter case, the redundant information reduces the minimum of required line correspondences to 5 and improves accuracy of the method. The methods were extensively evaluated and compared to several state-of-the-art PnL methods in various conditions including simulated and real-world data. DLT-Combined-Lines achieves results similar to or better than state-of-the-art, while it is still highly efficient. In addition, the thesis introduces a unifying framework for DLT-based pose estimation methods, within which the proposed methods are presented.
|
|
|
Stereo-rekonstrukce z obrazů s vysokým FOV
Heller, Jan ; Suk, Tomáš (oponent) ; Pajdla, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce prezentuje rektifikační metody párů obrázků poořízených všesměrovou kamerou. Je představeno několik metod včetně nové rektifikační metody nazvané stereografická rektifikace. V druhé části je prezentována metoda pro 3D rekonstrukci za pomoci páru rektifikovaného některou z uvedených metod. Dále je odvozena metoda sloužící k posuzování kvality esenciálních matic založená na stereografické rektifikaci. V závěru jsou ukízány příklady párů rektifikovaných za pomoci toolboxu pro prostředí Matlab OmniRect, který byl vyvinut jako součást této práce.
|
|
|
Auto-calibration of panorama and perspective camera
Šventová, Valéria ; Pajdla, Tomáš (vedoucí práce) ; Suk, Tomáš (oponent)
Nazev prace: Antokalibraee panoranry a.perspektivniho obrazn Autor: Valeria ftventova Kateclra: Katedra softwarovelio inzeuyrstvi Vcdouci diplomove pracc: Ing. Tonnis Pa,jdla, Ph.D., Katedra kybernetiky, Faknlta elektrotechnicka, Ceske vysoke uceni teehnickc v Pnr/e e-mail vedouciho: pajdhv'o-Ymp. folk.cvut.cz Abstrakt: Cilern pracc bylo navrhnont algoritnms slouzici k nalezeni parametrn konfignrace paiioramy a perspektivm kumeiy z korespondenci ve snimeieh a overit meze jelio ponzitelnosti. Prace vysvetluje algeljraieky vztah na. korespondujicich bodecli paiioramy a. pcrspcktivniho obra.zn a poskytuje ntetodn odhadn tohoto vztalm z nepfesne nainefenyeh dat. Dale uabizi algi^raicky postnp ziskani jiarainetru konfignrace kainer ze /.inensiijicilio he poctn (17, l(i, 15) korespondnjicich bodu a s ponzitini identit plynoncich z Inliiiearniho vztahn na zobrazenych bodrch. Na experinientech lisieich .se umistenim sninianych bodu sceny deiuonstruje vysledky po]>sanych ])ostii])A ])fi ruzne velkc cliybe nicfeni. Za pfedpokladu bodu koncentrovanych v okoli cirkularni kainery byla sledovana vyhodno.st pouziti identit. Vysledkeni uniisteni bodu iiahodne do ei^e sceuy byk; pfiblizeni vysledku algoritnu'i, ve kterych byly aplikovany identity, k vysledkiirn al^oritmn i<lentity ne\yuzivajiciho. Klicova slova:...
|
host ::
RSS.