|
|
Navigation of UAV in GNSS denied area
Pintér, Marco ; Marcoň, Petr
This paper examines the concept of navigation of of Unmanned aerial vehicle (UAV) in three-dimensional space using visual odometry. In the near future navigation of the UAV without GNSS is becoming a critical part of autonomous navigation systems, using information from on-board cameras to estimate the UAV’s movement and position. In the paper, different types of visual odometry, sensors for visual odometry, components of the implementation, and scenarios of usage. For the development and future application we utilize widely used Robotic Operating System (ROS).
|
|
|
The Human-machine interface for UAV ground control station
Klouda, Jan ; Marcoň, Petr
This paper describes the design of a Humanmachine interface for UAVs and presents general HMI requirements for the operator (commander). The design was created for a ground control station that is tasked with safely and efficiently controlling several UAVs at once. The goal was to create an environment that provides the operator with an overview of each UAV, mission planning and execution.
|
|
|
Obstacle Avoidance in UAVs: Using a Bug-Inspired Algorithm and Neural Network-Based RGB Camera Collision Prediction
Raichl, Petr ; Marcoň, Petr ; Janoušek, Jiří
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are increasingly deployed in complex environments for various applications, necessitating advanced obstacle avoidance capabilities to ensure safety and mission success. Inspired by the simplicity and effectiveness of biological navigation strategies, this study introduces a novel approach to UAV obstacle avoidance, leveraging the principles of the bug algorithm combined with the predictive power of neural networks. We propose a hybrid model that integrates a lightweight neural network to predict potential collisions in real-time. Our methodology employs a two-stage process: first, the neural network assesses the immediate risk of collision; second, the bug algorithm-inspired decision-making process determines the UAV’s maneuvering actions to navigate without crashing to obstacles. The approach was tested both in simulation and real outdoor experiments.
|
|
|
Systém přenosu obrazových dat z UAV
Plaček, Jan ; Marcoň, Petr (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce zkoumá problematiku zpracování obrazových dat v robotickém operačním systému ROS2 pro bezdrátový přenos z bezpilotního letadla přes mobilní sítě. Zaměřuje se na optimalizaci obrazových dat pro rychlé odesílání na cloudové úložiště, s důrazem na minimalizaci latence a optimální frekvenci snímkování v závislosti na typu prostředí. Výsledky práce nabízejí přínos k využívání bezpilotních letadel v reálném čase, zejména v oblasti robotického vidění.
|
|
|
Visual-inertial odometry for UAV stabilization
Pintér, Marco ; Janoušek, Jiří (oponent) ; Marcoň, Petr (vedoucí práce)
This master's thesis deals with the development of a system for estimating the position of an unmanned aerial vehicle in space without using GNSS (Global navigation satellite system). Visual and inertial data are employed for the position estimation of the unmanned aerial vehicle in space. The thesis describes various methods of determining the position using visual and inertial odometry. In the subsequent part of the thesis, the selection of a suitable camera sensor and onboard computer is discussed. The choice of an appropriate operating system, ROS (Robot Operating System) distribution, and a suitable algorithm for processing visual and inertial data is also described. To acquire telemetry data and basic control of an unmanned vehicle in space, a ROS node was implemented, which was tested in the Gazebo simulation environment with PX4-SITL. With the designed system experiments of comparing the accuracy of position determination against GNSS was done in real enviroment. From the achieved results, it can be concluded that visual odometry achieves very good results compared to GNSS.
|
|
|
Implementace Asset Administration Shell
Maslowski, Jakub ; Marcoň, Petr (oponent) ; Benešl, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce navazuje na autorovu bakalářskou práci a postupně shrnuje poznatky ohledně I4.0, DT a především pak AAS. Soustředí se na popis AAS s ohledem na nezbytné kompromisy od teoretického konceptu AAS pro její praktickou implementaci ve výrobním procesu. Rozsáhlá praktická část se zabývá implementací AAS v decentralizované produkci do PLC systému firmy Siemens řady S7-1500 s OPC UA servery včetně individuálního řešení aplikace prioritních front. Protistranu reprezentující produkty zastupuje centrální AAS Hub Client v jazyce Python. Výsledky prezentuje ve formě testování na síti 29 virtuálních PLC.
|
|
|
ANALÝZA MULTISPEKTRÁLNÍCH INDEXŮ PŘI DÁLKOVÉM PRŮZKUMU ZEMĚ
Janoušek, Jiří ; Kačmařík,, Michal (oponent) ; Nedělník,, Jan (oponent) ; Marcoň, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá problematikou analýzy multispektrálních obrazů pro využití při dálkovém průzkumu Země. V oblasti multispektrálního snímkování byla provedena studie metod způsobů snímání rostlin. Byl zkoumán vliv částí elektromagnetického spektra na změny odrazivosti snímané vegetace. V problematice vegetačních indexů byly porovnávány způsoby výpočtů vycházející z multispektrálních snímků. Pro získání plošných informací o stavu pěstované vegetace byly navrženy důležité ukazatele rostlin pro korelaci multispektrálních indexů. Závěrečná část práce se zaměřuje na vytvořené spektrální mapy z nasnímaných snímků multispektrální kamerou a analýzy výsledků hodnot vypočítaných vegetačních indexů s ohledem na stanovení optimální doby sklizně zemědělských plodin. Výstupem práce jsou nové lineární regresní modely umožňující stanovení optimální doby sklizně. Práce rovněž popisuje ucelenou metodiku od snímkování vegetace až po stanovení optimální doby sklizně dané plodiny.
|
|
|
Metody dolování dat pro analýzu textů
Kozák, Ondřej ; Marcoň, Petr (oponent) ; Dohnal, Přemysl (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá prozkoumáním aktuální metodiky a možností textového dolování a následné aplikace některých metod. V rámci práce byly popsány metody pro předzpracování, metody pro převedení textu do vektorového prostoru a metody pro analýzu textu a diskutováno jejich možné použití. Na text byly použity jednotlivé metody pro předzpracování a následně bylo demonstrováno převedení do vektorového prostoru jednoduchými metodami jako jsou BOW, Bag of n-grams, TF-IDF nebo metodami se strojovým učením které jsou FastText a GloVe. Na získané vektory byly použity metody LSA, LDA, TextRank, kosinová podobnost, pro získání informací z textu.
|
|
|
Rojové létání dronů
Kolísek, Josef ; Marcoň, Petr (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o problematice rojového létání dronů a jeho využití v praxi. Jedná se o propojení více řídících jednotek bezpilotních letounů a jejich následné koordinaci ve vzduchu. Práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část. V praktické části jsou popsány možnosti způsobů rojového létání a koordinace více dronů. V další části jsou popsány možnosti řízení více letových jednotek z jednoho centrálního bodu a tvorba letových instrukcí. Následně možné způsoby jejich komunikace a přenos telemetrických dat pro řízení pomocí protokolu MAVLink (Micro Air Vehicle Link). Praktická část práce se zabývá realizací softwaru pro synchronizovaný let dvou bezpilotních letounů a jejich propojení s řídící stanicí pro přenos instrukcí pro let.
|
|
| |
host ::
RSS.