|
|
Samořízení modelu auta v neznámém prostředí pomocí SLAM
Jahn, Filip ; Bidlo, Michal (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce si klade za cíl sestavit model vozidla, které bude schopno autonomně se pohybovat v prostředí a zároveň bude mapovat své okolí. Dalším cílem práce bylo podrobněji porozumět vestavným systémům a jejich vývoji, a proto bylo programování záměrně realizováno na hardwarové úrovni (bare metal) bez využití operačního systému, či jiných, již existujících řešení. Z technik SLAM byla vybrána grid-based metoda, která využívá mřížku (grid) jako základní prostorovou reprezentaci prostředí. V rámci této metody jsou senzory využívány k měření vzdálenosti a určování polohy robota v daném prostoru. Tyto informace jsou následně zpracovány a použity k vytvoření mapy prostředí, kterou robot využívá ke své orientaci a pohybu v daném prostoru. Po projetí předem neznámé dráhy robot sestaví mapu prostoru a uloží ji jako excelový soubor na SD kartu, aby byla mapa jednoduše či telná. Přínosem této práce je podrobné popsání jednotlivých použitých součástek. Práce byla od začátku psána tak, aby byly jednotlivé moduly samostatně funkční. Tím vznikly knihovny, které když se vloží do projektu, budou plně funkční.
|
host ::
RSS.