|
|
Principy a aplikace neuroevoluce
Herec, Jan ; Strnadel, Josef (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Práce se na teoretické úrovni zabývá evolučními algoritmy (EA), neuronovými sítěmi (NN) a jejich syntézou v podobě neuroevoluce. Z praktického hlediska je cílem práce ukázat uplatnění neuroevoluce na dvou odlišných úlohách. První úloha spočívá v evolučním návrhu architektury konvoluční neuronové sítě (CNN), která by dokázala klasifikovat s vysokou přesností ručně psané číslice (z datasetu MNIST). Druhá úloha spočívá v evoluční optimalizaci vah neurokontroléru, který řídí přistání 1. stupně rakety Falcon 9 ve 2D simulaci. Obě úlohy jsou výpočetně velmi náročné a proto byly řešeny na superpočítači. V rámci první úlohy se podařilo navrhnout takové architektury, které při správném natrénování dosahují přesnosti klasifikace 99,49%. Ukázalo se tak, že je možné návrh kvalitních architektur zautomatizovat s využitím neuroevoluce. V rámci druhé úlohy se podařilo optimalizovat váhy neurokontroléru tak, že pro definované počáteční podmínky dovede neurokontrolér model rakety k úspěšnému přistání. V obou úlohách tedy neuroevoluce uspěla.
|
|
|
Nositelná zařízení: jejich možnosti a aplikace
Herec, Jan ; Luža, Radim (oponent) ; Samek, Jan (vedoucí práce)
Práce pojednává o nositelných zařízeních, která jsou dnes aktuálním tématem. Představuje jejich historii, způsob komunikace a možnosti aplikace. Dále popisuje vytvořené řešení, které demonstruje uplatnění nositelných zařízení při ovládání robota. Řešení sestává z nositelného zařízení s názvem Myo armband, Android aplikace a robota na platformě ROS (Robotický operační systém). Myo armband má tvar náramku, který se umístí na předloktí a obsahuje senzory jako magnetometr, gyroskop, akcelerometr a EMG (elektromyografické senzory pro snímání svalové aktivity na základě kterých rozpoznává některá gesta). Aplikace je navržena pro ovládání pojízdného robota, který je schopný jezdit dopředu, dozadu, zatáčet a to na základě gest a pohybů ruky, na níž je připevněno nositelné zařízení. Za tímto účelem čte příslušná data z nositelného zařízení pomocí technologie Bluetooth LE (Low Energy), vyhodnocuje je a pomocí technologie Wi-fi zasílá řídicí zprávy robotovi. Blíže je popsán také robot, na kterém bylo ovládání otestováno. S využitím aplikace (hlavní přínos autora) a náramku Myo je tak možné ovládat množinu pojízdných robotů poháněných ROS.
|
|
|
Principy a aplikace neuroevoluce
Herec, Jan ; Strnadel, Josef (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Práce se na teoretické úrovni zabývá evolučními algoritmy (EA), neuronovými sítěmi (NN) a jejich syntézou v podobě neuroevoluce. Z praktického hlediska je cílem práce ukázat uplatnění neuroevoluce na dvou odlišných úlohách. První úloha spočívá v evolučním návrhu architektury konvoluční neuronové sítě (CNN), která by dokázala klasifikovat s vysokou přesností ručně psané číslice (z datasetu MNIST). Druhá úloha spočívá v evoluční optimalizaci vah neurokontroléru, který řídí přistání 1. stupně rakety Falcon 9 ve 2D simulaci. Obě úlohy jsou výpočetně velmi náročné a proto byly řešeny na superpočítači. V rámci první úlohy se podařilo navrhnout takové architektury, které při správném natrénování dosahují přesnosti klasifikace 99,49%. Ukázalo se tak, že je možné návrh kvalitních architektur zautomatizovat s využitím neuroevoluce. V rámci druhé úlohy se podařilo optimalizovat váhy neurokontroléru tak, že pro definované počáteční podmínky dovede neurokontrolér model rakety k úspěšnému přistání. V obou úlohách tedy neuroevoluce uspěla.
|
|
|
Nositelná zařízení: jejich možnosti a aplikace
Herec, Jan ; Luža, Radim (oponent) ; Samek, Jan (vedoucí práce)
Práce pojednává o nositelných zařízeních, která jsou dnes aktuálním tématem. Představuje jejich historii, způsob komunikace a možnosti aplikace. Dále popisuje vytvořené řešení, které demonstruje uplatnění nositelných zařízení při ovládání robota. Řešení sestává z nositelného zařízení s názvem Myo armband, Android aplikace a robota na platformě ROS (Robotický operační systém). Myo armband má tvar náramku, který se umístí na předloktí a obsahuje senzory jako magnetometr, gyroskop, akcelerometr a EMG (elektromyografické senzory pro snímání svalové aktivity na základě kterých rozpoznává některá gesta). Aplikace je navržena pro ovládání pojízdného robota, který je schopný jezdit dopředu, dozadu, zatáčet a to na základě gest a pohybů ruky, na níž je připevněno nositelné zařízení. Za tímto účelem čte příslušná data z nositelného zařízení pomocí technologie Bluetooth LE (Low Energy), vyhodnocuje je a pomocí technologie Wi-fi zasílá řídicí zprávy robotovi. Blíže je popsán také robot, na kterém bylo ovládání otestováno. S využitím aplikace (hlavní přínos autora) a náramku Myo je tak možné ovládat množinu pojízdných robotů poháněných ROS.
|
host ::
RSS.