|
|
Integrace obrazových dat do vícevrstvé výškové mapy prostředí v reálném čase
Dobrovolný, Lukáš ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá optickou kalibrací RGB kamer a termokamer, dále také vzájemnou kalibrací RGB kamery s LiDARem. Pro kalibraci termokamery je nutné využít speciální vzor, který je možné snímat v IR spektru kamery. V práci je popsán námi vytvořený nástroj pro kalibraci tohoto senzoru. Pro ověření metod kalibrace RGB kamery a její vzájemné kalibrace s LiDARem používáme robotický simulátor a také Matlab, který obsahuje potřebné nástroje. Na základě znalosti vzájemné polohy kamery a LiDARu jsme schopni data sloučit dohromady. Tato metoda je testována v simulátoru i na reálných senzorech. V poslední části práce jsou obrazová data integrována do výškové mapy.
|
|
|
Návrh řídicí jednotky autonomního vozidla
Vobruba, Martin ; Formánek, Martin (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem řídící jednotky autonomního vozidla. Nová jednotka nahrazuje předešlou, ke které nebyl dostupný zdrojový kód a nedala se tedy nijak upravovat její funkcionalita. Úkolem řídící jednotky je přijmout zprávu od nadřazeného počítače, zpracovat ji, dle příkazu ovládat pohony a informovat řídící počítač o jejich současném stavu. Nejprve byla provedena rešerše dané problematiky (kinematika vozidla, CAN sběrnice). Praktická část práce se zabývá analýzou předešlé jednotky, která je klíčová k jejímu nahrazení. Následuje tvorba firmwaru a navržení hardwaru. Poslední praktickou částí je otestování funkčnosti jednotky.
|
|
|
Optimalizace skládání krabic na přepravní paletu
Havlíček, Jiří ; Brablc, Martin (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na Problém skládání palety distributora (DPLP), který je považován za jednu z nejsložitějších úloh optimalizace vyplnění omezeného prostoru. DPLP představuje výzvu z důvodu dynamické povahy a různorodosti rozměrů a hmotností krabic, a zahrnuje požadavky na stabilitu, maximální nosnost a omezené rotace. Je navržena strategie pro výběr pozice, orientace a pořadí dostupných krabic za předpokladu, že je známe jen několik krabic. V rámci práce je navržen algoritmus prohledávání stavového prostoru, implementovaný v MATLABu, který je následně ověřen na základě experimentů. Dále je provedena simulace stability palety pomocí SimScape Multibody a plánování bezkolizní trajektorie pro robotický manipulátor použitím Robotic toolboxu.
|
|
|
Sémantická segmentace leteckých snímků
Pazdera, Jiří ; Králík, Jan (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá sémantickou segmentací leteckých snímků a jejich následným využitím pro plánování trasy zachyceným terénem. První část představuje úvod do dané problematiky a teoretický popis současného stavu poznání. Část druhá popisuje testování dostupných segmentačních metod, vývoj vlastní datové sady a trénování existujícího modelu neuronové sítě. Na závěr je demonstrována možnost plánování trasy pomocí vhodného algoritmu.
|
|
|
Konstrukce výukového modelu balancující plošiny
Vrabec, Jiří ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o návrhu a výrobě výukového modelu balancující plošiny. První část je věnována porovnání již existujících provedení, vybrání vhodných typů komponent podle daných požadavků, návrhu, zvolení rozměrových parametrů, určení kinematiky soustavy a následné simulaci pro ověření funkčnosti návrhu a správnému zvolení komponent. V druhé části se pak práce zabývá popisem jednotlivých komponent jejich parametrů a jejich složením. V poslední částí se práce zabývá implementací regulace na reálnou soustavu a demonstraci její funkčnosti. Součástí je také vytvoření návodu k použití.
|
|
|
Zpětnovazební chlazení částice v optické pasti ve více osách
Číž, Adam ; Adámek, Roman (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmů pro zpětnovazební chlazení (neboli polohovou regulaci) částice v optické pasti ve více osách s využitím Kálmánova filtru. Jsou zde navrženy dvě metody regulace, z nichž každá je určena pro využití jiného akčního členu: modulátoru intenzity laseru, nebo dvojice elektrod. Dále je popsána implementace obou metod na hardware s FPGA. Fungování obou navržených algoritmů je prokázáno numerickou simulací. Navíc je fungování regulace využívající elektrody prokázáno experimentem na optické pasti. Druhá metoda je pro využití při experimentu plně připravena.
|
|
|
Softwarové rozšíření výukového modelu
Koktavý, Ondřej ; Adámek, Roman (oponent) ; Formánek, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá možnostmi komunikace s převodníky od firmy FTDI pomocí programu v Pythonu. Pozornost je věnována zejména MPSSE a komunikaci pomocí protokolu SPI. Práce se soustředí výhradně na komunikaci s převodníkem FT2232H, který se nachází v jednomotorovém výukovém modelu. Cílem práce je také navázat komunikaci s výukovým modelem pomocí některé z předem připravených knihoven. Následně pro toto řešení komunikace bude vytvořena knihovna funkcí pro uživatele, doplněná návodem pro použití. V rámci použití této knihovny funkcí si uživatel bude moci vyzkoušet celkem tři ukázkové úlohy. Bude provedeno i měření vlastností této komunikace mezi počítačem a výukovým modelem.
|
|
|
Semantic segmentation of images from off-road environment
Spilková, Bára ; Králík, Jan (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
The main focus of the bachelor's thesis is to explore different semantic segmentation methods of off-road terrain images. In the theoretical survey are described the basic principles of semantic segmentation, multiple approaches to the problem, the methods of semantic segmentation and different datasets. The process of evaluating and training multiple models with various parameters and the creation of a new evaluating dataset are described next. The attained results are compared to the results from the theoretical survey and the next steps for improving the accuracy of the models are proposed.
|
|
|
Návrh bezdrátové jednotky pro ovládání klavírního pedálu pomocí pohybu hlavy
Mylbachr, Radovan ; Bastl, Michal (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá vývojem bezdrátové jednotky pro ovládání klavírního pedálu pohybem hlavy sloužícího zejména jako pomůcka pro handicapované hráče na elektronické klávesové nástroje. V rešeršní části se práce zaměřuje na již existující řešení a na popis fungování pedálů, které má bezdrátová jednotka za úkol nahradit. Praktická část práce se zabývá návrhem elektroniky, konstrukcí ochranného pouzdra a naprogramováním funkcí prototypu této jednotky a následnou analýzou funkčnosti a uživatelské přívětivosti.
|
|
|
3D model registration with depth camera data
Boháč, Daniel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
This thesis deals with 3D object recognition and pose estimation based on depth camera data, specifically point clouds. The only references for potential objects considered are their corresponding 3D models. The goal is to identify an appropriate algorithm through a literature review, develop a solution implementing this algorithm, assess its functionality, and describe its limitations. The work proposes an easily usable extendable library written in C++ and usable within Python. This library incorporates a pipeline derived from the literature review that addresses the problem by utilizing global descriptors. Lastly, the solution is validated in experiments using artificial and real data.
|
host ::
RSS.