|
|
3D model registration with depth camera data
Boháč, Daniel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
This thesis deals with 3D object recognition and pose estimation based on depth camera data, specifically point clouds. The only references for potential objects considered are their corresponding 3D models. The goal is to identify an appropriate algorithm through a literature review, develop a solution implementing this algorithm, assess its functionality, and describe its limitations. The work proposes an easily usable extendable library written in C++ and usable within Python. This library incorporates a pipeline derived from the literature review that addresses the problem by utilizing global descriptors. Lastly, the solution is validated in experiments using artificial and real data.
|
|
|
Development of a universal cell for optical part inspection in a robotic workplace
Cahlík, Radim ; Rajchl, Matej (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
The aim of this master's thesis is to develop a universal cell for optical part inspection including defects detection software that utilises artificial intelligence methods. Another goal is to integrate the cell into a robotic workplace and to test it on distinct parts with different defects. The first part of the thesis describes the development of the optical cell concept and its design. After that, the optical inspection system is covered, starting with a description of the lens and camera, followed by the analysis of the inspection software, which uses the convolutional neural network for defect detection. The next part deals with the development of a robotic workplace including the design of a two degrees of freedom robot and the communication between the devices. In the end, testing on two distinct parts to verify its functioning is discussed.
|
|
|
Testovací stand pro řídicí jednotky DC motorů
Procházka, Jan ; Adámek, Roman (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a sestavením testovacího standu pro testování řídících jednotek DC motorů s možností použití více jednotek současně. Rešeršní část je věnována základnímu popisu stejnosměrných motorů a snímačů. Praktická část je zaměřena na testování komponent, následné sestrojení mechanismů, které slouží k otestování různých variant řízení motorů a ke každému mechanismu byl vytvořen program v prostředí SIMULINK. Součástí práce je seznam použitých součástek, skript s programy pro každý mechanismus a soubor s popisy vodičů a návodem na řešení základních poruch.
|
|
|
2D senzor polohy pro planární polohovací platformy
Brisuda, Dominik ; Adámek, Roman (oponent) ; Rajchl, Matej (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá spracovaním prehľadu dostupných 2D senzorov polohy, ktoré sú vhodné pre mechatronické sústavy, ako je napríklad „Ball on plate system“. Pri takýchto systémoch je potrebné, aby regulátory systému prijímali čo najpresnejšie súradnice polohy telesa za dostačujúco rýchly čas. Taktiež zohráva veľkú úlohu, aký tvar, veľkosť a hmotnosť má regulovaný predmet pohybujúci sa po senzore a z akého je materiálu. Z tohto tvrdenia vyplýva, že rôzne druhy senzorov budú reagovať na daný predmet odlišne. V prvej časti tejto práce sa preto urobil prehlaď jednotlivých typov 2D senzorov a následne sa posúdila ich vhodnosť pre dané systémy. Druhou časťou bakalárskej práce je návrh jednotky pre spracovávanie signálu, ktorá bude zaznamenávať signál zo senzoru a privádzať ho na dve výstupné svorky, ktorých výstupné hodnoty napätia budú reprezentovať polohu predmetu na senzore. Takýmto spracovávaním sa docieli, že s polohou sa bude dať jednoducho pracovať, napríklad ju priviesť priamo do regulátoru. V poslednej časti sa zrealizovalo testovanie sústavy, kde sa merala rýchlosť snímacej jednotky a kvalita testovaného senzoru. Pri kvalite senzoru sa merala lineárnosť, minimálna aktivačná sila a šum výstupného signálu v rôznych miestach pri odlišných zaťažovacích hmotnostiach.
|
|
|
Návrh řídicí elektroniky airsoftové zbraně
Šindelář, Jiří ; Adámek, Roman (oponent) ; Bastl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řešením řídicí elektroniky airsoftové zbraně typu AR15. Pro vytvoření prototypu bylo zapotřebí vybrat použitelné komponenty, navrhnout desku plošného spoje a vytvořit software pro inteligentní řízení. Díky navržené elektronice bude moct uživatel plně kontrolovat chování své zbraně.
|
|
|
Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink
Sladký, Adam ; Adámek, Roman (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá postupem vytvoření knihovny funkcí, která umožní snadné ovládání robota UR5e a jeho interaktivního modelu z prostředí Matlab. Na její tvorbu byla použita metoda objektového programování. Funkce knihovny byly navrženy odděleně pro módy ovládání robota a modelu. Součástí jsou i funkce pro ovládání gripperu RG2 a detekci kolize zabraňující srážce robota se sebou samým. Výsledkem je knihovna navržená tak, že je možné robota snadno využít při měřeních, práci na projektech i jako pomůcku ve výuce pouhým zařazením jeho funkcí do existujícího skriptu zpracovávajícího data nebo provádějícího jiné výpočty. Na závěr jsou uvedeny tři výukové úlohy představující studentská zadání, na kterých je ukázáno použití knihovny.
|
|
| |
|
|
Návrh řídicí jednotky pro robotické vozidlo Car4
Šůstek, Jan ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením nové řídicí jednotky pro experimentální vozidlo CAR4. V první části práci jsou popsány základní komunikační protokoly a algoritmy kontrolních součtů, které se u komunikace používají. V druhé části práce je navrženo elektronické schéma řídicí jednotky, navržena deska plošných spojů a optimalizován program. Je zde také vytvořena komunikace mezi řídicí deskou a počítačem a regulace otáček stejnosměrného motoru.
|
|
|
Zpracování obrazu a hloubkové mapy pro vytvoření interaktivního modelu
Gelo, Lukáš ; Adámek, Roman (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá vytvorením komunikačného protokolu pre kamery Intel® RealSense™ v programe MATLAB , vytvorením programu, ktorý nájde v obraze určité predmety za použitia hĺbkovej mapy a implementáciou tohto programu do mechatronického exponátu. Teoretická časť sa zaoberá metódami snímania vzdialenosti a hĺbky. Objasňuje jednotlivé princípy bezkontaktného nedeštruktívneho merania vzdialenosti a hĺbky spolu s porovnaním ich výhod a nevýhod.
|
|
|
Realizace 3D skeneru na bázi strukturovaného světla
Přikryl, Matouš ; Brablc, Martin (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
V úvodu se práce zabývá různými druhy 3D skenerů. Následně se zaměřuje na funkci 3D skeneru využívajícího ke své funkci strukturované světlo. Zabývá se celým procesem skenování od kalibrace, přes optickou triangulaci, až po generování struktury skenovaného objektu. V druhé části práce popisuje realizaci jednoduchého 3D skeneru s využitím vybavení Mechatronické laboratoře a jeho schopnosti v různých okolních podmínkách.
|
host ::
RSS.