|
| |
|
| |
|
|
Polohování objektu ve 3D prostoru pomocí paralelního lanového robota
Rajnoha, Andrej ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Na začátku diplomové práce je uvedeno rozdělení robotů vyuţívajících paralelní kinematiku, moţnosti jejich vyuţití a stávající prototypy. Druhá kapitola se zaměřuje na návrh konstrukce a dimenzování elektrických i neelektrických komponent přístrojového vybavení robota. V následujících kapitolách je odvození přímé a inverzní kinematiky a vytvoření vývojových diagramů jejich algoritmů. Na základě zhotovených vývojových diagramů byl naprogramován stavový automat řízení přes uţivatelskou vizualizaci. Na konci práce je testovaní pohybových a elektrických parametrů paralelního lanového robota, měření pracovního prostoru platformy a zhodnocení přesnosti polohování.
|
|
|
Rozšířená kvadraticky optimální identifikace a filtrace
Dokoupil, Jakub ; Bobál, Vladimír (oponent) ; Dostál,, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Souběžné vyhodnocování souboru modelů různých řádů a schopnost sledovat nemodelované změny v parametrech je často žádoucím prvkem v úlohách parametrické estimace. Vhodným nástrojem umožňujícím řešení problému paralelní identifikace je technika pracující s faktory rozšířené kovarianční (ACM) popř. informační matice (AIM). Odtud je odvozen název rozšířená identifikace (AI) metodou nejmenších čtverců. Metoda AI tak zachovává numerickou stabilitu výpočtu konvenční metody nejmenších čtverců, avšak mnohem efektivněji vyhodnocuje informační obsažnost dat. Pro účely sledování časového vývoje parametrů lze využít, že veškerá informace vztahující se k rekurzivní identifikaci, a tím i k datově řízenému zapomínání, je koncentrována přímo v ACM a stejně tak i v AIM. V práci bude uveden postup, jak ocenit přínos dat a zapomínat pouze tu část informace uložené v ACM (AIM), která bude modifikována nejnovějšími daty nesenými regresorem. V úlohách estimace vystupuje i praktická potřeba znalosti vnitřních stavů identifikovaného systému. Protože rozšířená identifikace spadá do třídy metod minimalizujících chybu predikce (PEM), vyvstává racionální požadavek na formulaci stavového filtru jako na optimalizační proceduru, která minimalizuje chybu predikovanou stavovým modelem s ohledem na působení vektoru stavů. Navržené schéma stavového filtru doplní okruh metod pracujících s ACM (AIM) o přístup rozšířené filtrace (AF). Tímto bude položen ucelený koncept parametrické estimace, který se v porovnání s konvenčními přístupy vyznačuje všestranností, nízkými nároky kladenými na apriorní znalost procesu a jedinečnými numerickými vlastnostmi (odolný vůči přeparametrizování, řešící mnohamodelový problém).
|
|
|
Adaptivní regulátory s prvky umělé inteligence
Šulová, Markéta ; Šeda, Miloš (oponent) ; Bobál, Vladimír (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Cílem dizertace je zlepšit kvalitu řízení adaptivních systémů s průběžnou identifikací. Práce se zaměřuje především na problematickou identifikační část, která představuje slabé místo celého adaptivního systému. Paradoxně ale závisí kvalita adaptivního systému právě na identifikační části, protože na základě modelu procesu získaného identifikací jsou vypočteny parametry řídicí části a následně akční zásah do systému. S využitím znalostí moderních metod řízení byl proto vyvinut nový identifikační algoritmus pro identifikaci v uzavřené smyčce. Tento jednoduchý, rychlý a výkonný algoritmus překonává všechna omezení stávajících klasických identifikačních metod založených na metodě nejmenších čtverců. Mezi jeho přednosti mimo jiné patří schopnost práce při krátké periodě vzorkování, přítomnost jediného parametru schopného přizpůsobit regulační děj konkrétním požadavkům nebo schopnost algoritmu identifikovat proces v reálné praxi. Algoritmus byl použit v adaptivním systému, poté testován na sadě simulačních a reálných modelů s překvapujícími výsledky. V rámci ověřování byl nový algoritmus úspěšně implementován do programovatelného automatu. V rámci práce je také představeno nové univerzální grafické prostředí pro testování a verifikaci řídicích algoritmů.
|
|
|
Porovnávací studie diskrétních PSD regulátorů
Pelikán, Leoš ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá ověřením heterogenních struktur diskrétních PSD regulátorů při různých strukturách procesů. V teoretické části je popis regulačního obvodu a jednotlivých struktur PSD regulátorů. V praktické části je popsán postup testování, konkrétní výsledky a srovnání s adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
|
Porovnávací studie diskrétních PSD regulátorů
Vaňková, Tereza ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na ověření heterogenních struktur diskrétního PSD regulátoru při různých strukturách procesů. V první teoretické části je popsán spojitý PID regulátor, přechod od spojitého řízení k diskrétnímu a diskrétní regulační obvod (pojmy jako vzorkování, kvantování, tvarování). Dále jsou podrobněji popsány jednotlivé struktury diskrétního PSD regulátoru - od klasického PSD regulátoru, přes varianty s filtrací derivační složky, po struktury s omezením překmitu. Uvedeny jsou také dvě metody nastavování parametrů regulátorů – druhá Z-N metoda (založená na zjištění kritických parametrů soustavy) a vyvážené nastavení regulátorů. Druhá část práce, která je praktická, obsahuje konkrétní výsledky získané na simulačních a reálných modelech. Na závěr jsou dosažené výsledky porovnány s adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
|
Průmyslový PID regulátor s vizualizací a beznárazovým přepínáním
Kupčík, Michal ; Chomát, Luděk (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato práce seznámí čtenáře s různými programovými realizacemi PID regulátoru. Dále obsahuje popis čtyř základních událostí, u kterých dochází k nárazovému přepínání. Pro každou z těchto čtyř událostí je provedena analýza, proč dochází k nárazu a následně i popis, jak tyto nárazy eliminovat. Výsledkem je sada rovnic, které vhodně upravují parametry regulátorů. Na velkém počtu grafů je dokázáno, že po aplikaci těchto rovnic již nadále k nárazům nedochází. Další součástí dokumentu je popis, jak názorně ukázat beznárazové přepínání ve skriptu MATLABu, ve virtuálním řídicím systému AR000 firmy B&R a na reálné soustavě, která bude řízená řídicím systémem typu Power Panel firmy B&R.
|
|
| |
|
|
Porovnávací studie diskrétních PSD regulátorů
Pelikán, Radek ; Malounek, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Ve své bakalářské práci jsem se zabýval ověřováním a porovnáváním heterogenních struktur diskrétních PSD regulátorů. Nejprve je uveden postup převodu spojitého PID regulátoru na diskrétní PSD regulátor. Poté jsem popsal základní typy a struktury diskrétních regulátorů. Regulátory jsem ověřil simulací i řízením reálných systémů. Popsal jsem integrální kritéria kvality regulace a vyzkoušel jsem si nastavení regulátorů metodou Ziegler - Nichols a také na minimum kritéria ITAE. Zaměřil jsem se hlavně na klasický PSD regulátor a na PSD regulátory s filtrací derivační složky ve starším i novém provedení. Regulátory jsem porovnal.
|
host ::
RSS.