|
|
Nové hybridní metody pro robustní a automatizovaný odhad parametrů mechatronických systémů
Najman, Jan ; Štefek, Alexandr (oponent) ; Opluštil, Vladimír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Dizertační práce se zabývá vývojem nového hybridního optimalizačního algoritmu pro mechatronické modely. Úvodní kapitoly se věnují obecnému popisu problematiky odhadu neznámých parametrů systému, na základě vytvořeného matematického modelu a naměřených dat. Dále je uveden přehled a stručný popis dostupných optimalizačních algoritmů, které jsou vhodné pro řešení tohoto typu problému. Na základě rešeršní studie jsou pak formulovány konkrétní cíle práce. Ve druhé části práce je popsána nově vytvořená sada mechatronických modelů vytvořených pomocí nástrojů pro fyzikální modelování. Následně je s pomocí těchto modelů proveden srovnávací test rychlosti a úspěšnosti vybraných optimalizačních algoritmů. Na základě výsledků tohoto testu je navržen design nového hybridní algoritmu, který je následně otestován a srovnán s ostatními algoritmy. Na závěr práce je představeno několik nových pomocných funkcí a nástrojů pro detekci a analýzu nevhodně navržených úloh odhadu parametrů.
|
|
| |
|
|
Environmental monitoring with the FLIR Lepton miniature thermal camera
Niedoba, Marek ; Adámek, Roman (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis deals with monitoring of the environment using solution with affordable thermal imaging sensor and development platform. First part presents basic overview of thermal imaging technology and its use cases, as well as technical specifications and various features of Flir LEPTON 3.5 sensor and OpenMV Cam H7 R2 platform. Second part provides information and instructions on how to work with the sensor and showcases some possible applications. Also, are there presented some ways on how to overcome possible limitations of the sensor, as well as its comparison with other commercially available thermal imaging cameras.
|
|
|
Autonomní montáž s pomocí robotického ramene UR5e
Cesnek, Martin ; Formánek, Martin (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá ukážkou schopností kolaboratívných robotov pri použití v praxi. Tieto schopnosti sú demonštrované na úlohe kde robot autonómne skladá predefinovaný tvar z kociek LEGO. K realizácií tejto práce bol využitý robot UR5e od firmy Universal Robots spolu s uchopovačom OnRobot RG2. Komunikácia s robotom je zabezpečená pomocou prostredia Matlab s využitím knižnice vzniknutej z ÚMTMB na VUT FSI. Prvá časť práce je venovaná zoznámeniu sa s používaným hardwarom a predstaveniu funkcií knižnice spolu s nastavením komunikácie medzi robotom a PC. Tiež je tu pozornosť venovaná analýze možných riešení úlohy skladania LEGO kociek. V druhej časti je uvedená metodika a vypracovanie konštrukčných prvkov spolu s riadiacim softwarom pre ovládanie pohybu robota a spracovaním dát zo snímačov. Výsledkom je ukážka pri ktorej užívateľ zadá vstupné parametre pravouhlého 3D tvaru na základe ktorých robot autonómne daný tvar poskladá.
|
|
|
Měřicí stanice s přenosem dat přes LoRa síť
Nguyen, David ; Formánek, Martin (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá přenosem dat z měřící stanice přes LoRa síť. Cíl je prozkoumat možné způsoby přenosu dat pomocí technologie LoRa a vybrat vhodný hardware pro vytvoření měřící stanice. Následovně zprovoznit modul s měřící elektronikou a vytvořit webovou aplikaci, která bude data z měřící stanice přijímat, ukládat a zobrazovat. Součásti práce je také otestovat spotřebu, dosah a spolehlivost přenosu vytvořeného modulu.
|
|
|
Laboratorní model ručního manipulátoru s kompenzací zátěže
Letrik, Lukáš ; Najman, Jan (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a sestavením jednoduchého jednoosého ručně ovládaného kompenzátoru váhy neboli HOBM (Hand-Operated Balanced Manipulator). Rešeršní část je věnována historii HOBM, základním mechanismům mechanických HOBM, různým typům pohonů používaných pro HOBM a jejich nejznámějším výrobcům. Praktická část práce je zaměřena na simulaci, konstrukci a naprogramování jednoosého HOBM pro výukové účely. Práce je zakončena vyhodnocením funkčnosti zkonstruovaného jednoosého HOBM a návrhem dalších možností pro jeho vylepšení. Součástí práce je seznam použitých součástí, které byly využity pro konstrukci, a jejich datasheety s přiloženými skripty, která zahrnují simulaci a program pro řízení manipulátoru. Tyto dokumenty jsou umístěny v příloze.
|
|
|
Měřicí stanice s přenosem dat přes 4G síť
Pernica, Michal ; Bastl, Michal (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá přenosem dat přes 4G síť z měřící stanice na webový server. V první části práce jsou uvedené možnosti přenosu přes 4G síť pomocí modulu SIMCom 7600E-H. Dále jsou zde popsány způsoby, jak lze měřící stanici sestavit a jak využít webový server pro ukládání a zobrazování naměřených dat odeslaných z měřící stanice. Ve druhé části práce jsou jednotlivé druhy přenosu otestovány a na základě výsledků je dále realizován živý přenos dat a intervalové odesílání dat. Součástí je také postup nastavení serveru a webové aplikace pro zobrazování dat či sestavení a naprogramování měřicí stanice.
|
|
|
Kolaborativní robot s adaptivními uchopovači
Vondráček, Jakub ; Appel, Martin (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá kolaborativními roboty a adaptivními uchopovači se zaměřením na praktické testování robota UR5 od Universal robots s adaptivními uchopovači Onrobot RG2 a Robotiq 3F, které jsou k dispozici v mechatronické laboratoři Fakulty strojního inženýrství Vysokého učení technického v Brně. V první části práce je provedena rešerše, která představuje základní problematiku kolaborativních robotů, adaptivních uchopovačů, snímání síly a dále také možnosti softwarové simulace zaměřené na testování uvedeného dostupného kolaborativního robota. V druhé části práce je uvedena metodika a vypracování praktické práce s robotem, která je zaměřená na otestování všech základních funkcí robota na jednoduchých úlohách. V poslední sekci práce je zpracována simulace komplexnější úlohy robota z inženýrské praxe za pomocí vybraného softwaru.
|
|
|
Testovací stand pro řídicí jednotky DC motorů
Procházka, Jan ; Adámek, Roman (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a sestavením testovacího standu pro testování řídících jednotek DC motorů s možností použití více jednotek současně. Rešeršní část je věnována základnímu popisu stejnosměrných motorů a snímačů. Praktická část je zaměřena na testování komponent, následné sestrojení mechanismů, které slouží k otestování různých variant řízení motorů a ke každému mechanismu byl vytvořen program v prostředí SIMULINK. Součástí práce je seznam použitých součástek, skript s programy pro každý mechanismus a soubor s popisy vodičů a návodem na řešení základních poruch.
|
|
|
Redesign konstrukce a řízení nestabilního robota se sférickou základnou
Novák, Vlastimil ; Najman, Jan (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá redesignem nestabilního robota se sférickou základnou, zkráceně nazývaného Ballbot. Cílem práce je zanalyzovat existující konstrukční prvky robota, dostupnou senzoriku, řídící a výkonovou elektroniku a identifikovat funkční nedostatky. Následně navrhnout řešení a realizovat odstranění všech nalezených nedostatků. Součástí práce je testování revidované verze robota, které, mimo jiné, obsahuje prověření funkčnosti jednotlivých senzorů a jejich komunikace s řídícím mikrokontrolerem. Důraz je kladen na stanovení reálné přesnosti snímání nově použitých senzorů v závislosti na použitém nastavení a okolních podmínkách.
|
host ::
RSS.