|
|
Robotic leg inverse dynamic modelling and design optimization in Simmechanics
Grepl, Robert ; Kratochvíl, Ctirad
This paper deals with the design of inverse dynamical model of pantographic robotic leg in Matlab - SimMechanics. This problem belongs to the class of dynamical inverse modelling, where the positions ofactuators and efector are defined in different coordinate systems. Therefore we also have to use inverse kinematicsmodel. This inverse dynamic model serves as the base of robotic leg design optimization. The definition of valuefunction is based on known properties of drives and variable parameters of the leg design. Optimization maximizesparameters of efector trajectory.
|
|
| |
|
| |
|
| |
|
|
Rázy v pohonových soustavách a jejich identifikace
Kratochvíl, Ctirad ; Grepl, Robert
Problematice rázových dějů v technických soustavách je věnována v inženýrské praxi soustavná pozornost. Okolnosti jejich vzniku a průběhu jsou ale studovány především na jednoduchých modelech s 1 nebo 2 stupni volnosti. V posledních letech se ale ukázalo, že rázy mohou způsobovat problémy také u pohonových řízených soustav - a to přímo v řídících sybsystémech a nejen v mechanických vazbách, kde se objevují.
|
|
|
Mechatronics robotics and biomechanics 2001 /3./. Proceedings
Kotek, Vladimír ; Kratochvíl, Ctirad ; Ehrenberger, Zdeněk
The conference covers main area of mechatronics, robotics and biomechanics, i.e.: Philosophical aspects of Mechatronics, Robotics and Biomechanics, Application of arificial intelligence in these fields, Modelling and control of these systens, Smart sytems, Education problems of Mechatronics, Biomechanics of skeleton - muscular system, Cardio - vascular and hearing system biomechanics.
|
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
host ::
RSS.