|
|
Using ODE for Design of Dynamic Model of a Four-legged Robot
Seriš, Richard ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
The objective of this bachelor‘s thesis is to design the dynamic model of four-legged robot Qasimodo by using ODE and programming languange Python, based on analysed parameters and known walking gait parameters. Forward dynamic walking gait task is used to comapare behavior of the model with the real robot Qasimodo. Strike a balance and review of ODE usability for this task. This thesis also reviews suitability and complexity of using ODE for dynamic simulation of the walking gaits of the robot.
|
|
|
Návrh elektroniky a řízení pro tester zařízení s dotykovým panelem
Hrůzek, Jan ; Bednařík, Josef (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá komplexním návrhem řídicí elektroniky pro zařízení pro dotykové panely a následnou implementací základního komunikačního rozhraní mezi řídicím mikrokontrolerem a obslužným PC. Je zde podrobně popsán postup výběru vhodných senzorů pro osazení na testovací zařízení a také vhodných součástek řídicích a silových obvodů. Řešeno je zapojení a vzájemné spojení všech potřebných součástek, včetně dočasného nahrazení vybraného mikrokontroleru vývojovou deskou Nucleo. Jako nástroj pro komunikaci s obslužným PC je použit UART protokol, na straně obslužného PC je použit Python. Je zde také nastíněno rozšíření obsahu této práce při rozšíření systému o druhé zařízení.
|
|
|
Návrh a realizace výukového modelu "Vzduchová levitace"
Horák, Petr ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem, výrobou a oživením výukového modelu vzduchové levitace a nastavením jeho parametrů. Na začítku práce je uvedena rešeršní studie na téma levitace jako takové. Následuje několik příkladů různých fyzických realizací modelu, dále je popsána konstrukce a samotná fyzická realizace modelu. Následujícím krokem byl návrh senzoriky a pohonu modelu a vyřešení napájení modelu. Dále pak návrh komunikační jednotky, elektroniky a kabeláže pro propojení modelu s řídící kartou MF 624. Posledním úkolem bylo navržení real-time řízení v programu Matlab Simulink 2007b s využitím Real Time Toolbox 4.0 od firmy Humusoft, jeho realizace a konečné odladění celého systému.
|
|
| |
|
|
SW development and testing for engine monitoring module
Sumtsov, Artem ; Sova, Václav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
The thesis describes Model Based Design process and its application for the design and testing of algorithms. This approach was employed in the development of the Engine Monitoring Module in collaboration with the UNIS, a.s. company. The continuous monitoring of equipment is a current trend in the development of the aerospace industry. The outputs of these algorithms can be used for planning maintenance with respect to operative modes and conditions. Monitoring algorithms are implemented in the Matlab/Simulink environment and are tested on the dSpace platform.
|
|
| |
|
|
Detekce osob pomocí laserového scanneru
Němeček, Jakub ; Selingerová, Simona (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá detekcí dynamických objektů, především lidí, a sledování jejich pohybu. Detekce je založena na datech z laserového dálkoměru. Sledování pohybu je založeno na porovnávání dat z více skenů. Algoritmus metody lokalizace je zpracován v programu Matlab. V programu Matlab je vytvořena simulace skenovaných dat a na těchto datech testovány a optimalizovány parametry filtrů algoritmu.
|
|
|
Detekce cesty pro mobilní robot analýzou obrazu
Coufal, Jan ; Štarha, Pavel (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá zpracováním obrazu pro mobilní robot pohybující se ve venkovním prostředí. V první části je analyzován problém, navrženo řešení a prozkoumány vhodné metody zpracování obrazu. V druhé části jsou jednotlivé metody porovnány mezi sebou a na základě výsledků je sestaveno konkrétní řešení. Třetí část obsahuje výsledy navrženého řešení na reálných datech.
|
|
|
Adaptivní řízení elektromechanických aktuátorů s využitím dopředného kompenzátoru založeného na více-modelovém přístupu
Sova, Václav ; Křivánek,, Václav (oponent) ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá odvozením nového adaptivního dopředného kompenzátoru, který bude použit pro řízení elektromechanických aktuátorů používaných v automobilovém průmyslu. Jedná se o elektronickou škrticí klapku a EGR ventil. Představený adaptivní kompenzátor je odvozen od již existující metody více-modelového zpětnovazebního řízení. V této práci je uvedeno odvození této metody a simulační a experimentální ověření. Dále jsou v této práci představeny a shrnuty nejznámější filtry pro získávání derivací digitálního signálu, protože je dopředný kompenzátor vyžaduje pro svou funkci. Z těchto filtrů je vybrán jeden konkrétní, jehož koeficienty vedou při vhodném nastavení na celočíselné násobení a celočíselnou implementaci filtrace. Toho využijeme při implementaci tohoto filtru na FPGA, kde ukážeme, že tento filtr zabere mimimum zdrojů FPGA vůči implementaci filtrace pomocí aritmetiky s pevnou či plovoucí desetinnou čárkou.
|
|
| |
host ::
RSS.