|
|
Robustní identifikace modelu se Studentovým šumem
Rázek, Stanislav ; Friml, Dominik (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá formulací algoritmu odhadování parametrů lineárního ARX modelu se Studentovým šumem s využitím aproximativní Bayesovské inference. Jsou probírána témata Studentova šumu, Aproximační Bayesovské inference a Studentův algoritmus. Formulovaný algoritmus odhadování parametrů je porovnán s jinými metodami odhadu parametrů modelu a zhodnocen. Zároveň je odvozen Studentův filtr a diskutována jeho provázanost s Kalmanovým filtrem.
|
|
|
Porovnání diskrétních PID regulátorů
Prosecký, Jan ; Veselý, Libor (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Práce pojednává o problematice výběru vhodného diskrétního PSD regulátoru. Jsou zde ukázány základní typy spojitých PID regulátorů a diskrétních PSD regulátorů. Dále je popsáno řešení identifikace soustavy pomocí Matlab/Ident. Testovanými PSD regulátory byly polohový PSD regulátor, PSD regulátor s filtrací diferenční složky a Beta PSD regulátor, který byl v nastavení S-PD regulátoru a PS-D regulátoru. Pro nastavení regulátorů byly použity metody: Ziegler-Nichols, Kvadratického integrálního kritéria, experimentální nastavení pomocí rozložení pólů a nul v Bodeho diagramu za pomoci programu Matlab a metoda optimálního modulu. Jednotlivé regulátory jsou porovnávány za pomoci programu Matlab/Simulink v Automation studiu.
|
|
|
Robotické zakládání do obráběcího stroje
Pála, Matěj ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zaobírá problematikou zakládání a přesunu různých obrobků a profilů. V první části je uvedeno rozdělení robotů, popis jejich kinematiky i samotného zakládání. Druhá část práce se zaobírá analýzou a rešerší možností komunikace řídicí jednotky B&R s robotem firmy ABB, včetně popisu zařízení na pracovišti. Dále je představen návrh koncepce programu řízení robota a také způsob řízení komunikace mezi jednotkami. Na konci práce je uvedeno testování a ověřování zmíněného konceptu.
|
|
|
Model robotického stolního fotbalu
Korotynskiy, Alexander ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Předmětem této bakalářské práce je vyhodnoceni polohy míčku kamerou Raspberry Pi na hrací ploše robotického stolního fotbalu společnosti B&R a návrh komunikačního protokolu mezi Raspberry Pi a PC. První část práce je věnována existujícím řešením robotického stolního fotbalu a seznámením se s používaným hardwarem. Druhá, praktická část, je věnována návrhu správného algoritmu pro vyhodnocení polohy míčku na hrací ploše robotického stolního fotbalu. Také je věnována návrhu komunikačního protokolu Raspberry Pi – PC pro model robotického stolního fotbalu.
|
|
| |
|
|
Model robotického stolního fotbalu
Bubeník, Ľubomír ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá návrhom osvetlenia a scény pre model stolného robotického futbalu. Pozostáva hlavne z rozboru, aké sú možnosti osvetlenia a výberom najvhodnejšieho. Taktiež sa zaoberá návrhom správneho algoritmu, ktorý dokáže rozpoznať polohu loptičky na hracej ploche stolného futbalu s veľkou spoľahlivosťou s priblížením sa k reálnemu času. Súčasťou je aj spracovanie dát z kamery v systéme PLC.
|
|
|
Komparativní analýza diskrétních regulátorů PID
Pála, Matěj ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zaobírá analýzou a komplexním porovnáním různých struktur diskrétních variant PID regulátorů související s testováním na stanovených simulačních a reálných modelech. V první teoretické části jsou popsány jednotlivé struktury diskrétního PSD regulátoru. Zde je zmíněna Ziegler-Nicholsova metoda nastavování parametrů PID regulátorů a popis regulátoru používaného firmou B&R. Druhá část práce je zaměřena na testování na stanovených modelech. Jsou zde uvedeny výsledky získané jak simulacemi, tak i testováním na reálných modelech. Porovnání výsledků za použití různých struktur diskrétních variant PID regulátoru a výsledky získané testováním regulátoru firmy B&R.
|
|
|
Aplikace lanového robota
Bulenínec, Martin ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Práca sa zaoberá úpravami lanového robota na manipulátor. Mechanické úpravy spočívajú najmä v pridaní akčného člena na pohybujúcu sa platformu s možnosťou prenášať objekty. Hlavná časť práce predstavuje návrh a implementáciu algoritmu pre detekciu kolízii lanového robota s objektmi v jeho pracovnom poli.
|
|
|
Laditelný kmitočtový filtr pro laboratorní účely
Dokoupil, Jakub ; Roubal, Zdeněk (oponent) ; Friedl, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá srovnáním dostupných aktivních univerzálních kmitočtových filtrů a následně návrhu univerzálního kmitočtového filtru 2. řádu. Univerzální filtr bude obsahovat filtry typu dolní propust (DP), horní propust (HP), pásmová propust (PP) a pásmová zádrž (PZ). Filtr bude možno ladit v rozmezí 100 Hz až 150 kHz.
|
|
|
Polohování objektu ve 3D prostoru pomocí paralelního lanového robota
Rajnoha, Andrej ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Na začátku diplomové práce je uvedeno rozdělení robotů vyuţívajících paralelní kinematiku, moţnosti jejich vyuţití a stávající prototypy. Druhá kapitola se zaměřuje na návrh konstrukce a dimenzování elektrických i neelektrických komponent přístrojového vybavení robota. V následujících kapitolách je odvození přímé a inverzní kinematiky a vytvoření vývojových diagramů jejich algoritmů. Na základě zhotovených vývojových diagramů byl naprogramován stavový automat řízení přes uţivatelskou vizualizaci. Na konci práce je testovaní pohybových a elektrických parametrů paralelního lanového robota, měření pracovního prostoru platformy a zhodnocení přesnosti polohování.
|
host ::
RSS.