|
|
Použití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotů
Lachnit, Zdeněk ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá možnostmi použití inerciálních snímačů pro řízení pohybu a stability kolových a kráčivých mobilních robotů. V rešeršní části práce jsou popsány základní metody lokalizace mobilních robotů, je zpracována problematika stability mobilních robotů, která obsahuje přehled možných metod řízení stability mobilních robotů. Následuje popis komerčně dostupných typů MEMS akcelerometrů a gyroskopů a popis základních metod filtrace a integrace použitelných pro zpracování výstupů těchto snímačů. Dále je provedena analýza možností nasazení inerciálních snímačů pro řízení kolových a kráčivých robotu. Na závěr práce jsou uvedeny výsledky experimentů, které potvrzují použitelnost jednotlivých snímačů pro řízení mobilních robotů.
|
|
|
Realizace vybraných výpočtů pomocí grafických karet
Schreiber, Petr ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Práce pojednává o současných možnostech využití grafického hardware jakožto platformy pro provádění paralelních výpočtů. Text se zaměřuje na novou technologii OpenCL, která umožňuje pomocí stejného vysokoúrovňového kódu plně využít potenciálu vícejádrových procesorů a moderních grafických karet, bez vazby na specifického výrobce či operační systém. Autor předkládá čtenáři knihovny a nástroje založené na OpenCL spolu s praktickými příklady a vlastními postřehy ohledně současného stavu této technologie.
|
|
|
Intelligent optimization module for company information system
Zigo, Ľubomír ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This master’s thesis deals with design and realization of intelligent optimization module for industrial information system. Optimization module creates all-year maintenance plans with even weekly amount of maintenance capacities and plans for production with regular shutdowns. In the beginning, optimization methods are studied and suitable methods are selected for phase of testing. Non-linear least squares from Matlab Optimization Toolbox, genetic algorithm and artificial bee colony algorithm (ABC) are tested for specified planning problem. Based on test results, ABC algorithm as best method will be implemented in information system. Information system complemented by optimization module enables to create better maintenance plans, what results to increasing overall company’s efficiency.
|
|
|
Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu
Ondroušek, Vít ; Maga,, Dušan (oponent) ; Maňas, Pavel (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.
|
|
|
Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu
Ondroušek, Vít ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.
|
|
|
Intelligent optimization module for company information system
Zigo, Ľubomír ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This master’s thesis deals with design and realization of intelligent optimization module for industrial information system. Optimization module creates all-year maintenance plans with even weekly amount of maintenance capacities and plans for production with regular shutdowns. In the beginning, optimization methods are studied and suitable methods are selected for phase of testing. Non-linear least squares from Matlab Optimization Toolbox, genetic algorithm and artificial bee colony algorithm (ABC) are tested for specified planning problem. Based on test results, ABC algorithm as best method will be implemented in information system. Information system complemented by optimization module enables to create better maintenance plans, what results to increasing overall company’s efficiency.
|
|
|
Implementace řídicích členů pro mobilní kráčivý robot
Krajíček, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací řídicích členů pro čtyřnohý kráčivý robot. Výhodou těchto elementárních členů je jejich vyjádření ve formě nezávislé na kinematice a geometrii robotu, což umožňuje jejich použití i pro jiné typy robotů a různé úlohy. V práci je navržen řídicí člen kontaktu, který minimalizuje zbytkové síly a momenty v těžišti robotu a tím je splněno kritérium trojúhelníkové statické stability. Dále se práce zabývá řídicím členem držení těla, který maximalizuje míru postoje těla s cílem optimalizace polohy těla robotu. Nohy robotu jsou po této optimalizaci vzdáleny od svých mezních poloh a tedy mají větší pracovní prostor pro další pohyb robotu. Implementace vybraného řešení pro každý řídicí člen je provedena na matematickém modelu robotu vytvořeného v programu MATLAB. Řídicí členy jsou sestaveny do tzv. báze řízení, s níž lze řešit obecné úlohy řízení robotu simultánní kombinací obsažených řídicích členů. Pro simultánní spouštění dvou řídicích členů byl vytvořen algoritmus, jehož činnost byla dále vysvětlena na vývojových diagramech.
|
|
|
Realizace vybraných výpočtů pomocí grafických karet
Schreiber, Petr ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Práce pojednává o současných možnostech využití grafického hardware jakožto platformy pro provádění paralelních výpočtů. Text se zaměřuje na novou technologii OpenCL, která umožňuje pomocí stejného vysokoúrovňového kódu plně využít potenciálu vícejádrových procesorů a moderních grafických karet, bez vazby na specifického výrobce či operační systém. Autor předkládá čtenáři knihovny a nástroje založené na OpenCL spolu s praktickými příklady a vlastními postřehy ohledně současného stavu této technologie.
|
|
|
Použití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotů
Lachnit, Zdeněk ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá možnostmi použití inerciálních snímačů pro řízení pohybu a stability kolových a kráčivých mobilních robotů. V rešeršní části práce jsou popsány základní metody lokalizace mobilních robotů, je zpracována problematika stability mobilních robotů, která obsahuje přehled možných metod řízení stability mobilních robotů. Následuje popis komerčně dostupných typů MEMS akcelerometrů a gyroskopů a popis základních metod filtrace a integrace použitelných pro zpracování výstupů těchto snímačů. Dále je provedena analýza možností nasazení inerciálních snímačů pro řízení kolových a kráčivých robotu. Na závěr práce jsou uvedeny výsledky experimentů, které potvrzují použitelnost jednotlivých snímačů pro řízení mobilních robotů.
|
|
|
Software pro řízení experimentů na biomechanickém testovacím zařízení.
Hejč, Tomáš ; Březina, Tomáš (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je návrh a realizace uživatelského rozhraní v prostředí NI LabVIEW pro konstrukčně zdokonalený prototyp biomechanického testovacího přístroje realizovaného v rámci spolupráce ÚMTMB a ÚAI. Jedná se o přístroj zkoumající vlastnosti páteřních obratlů. Hlavním úkolem práce je realizovat software, který umožní plánovat, spouštět a zaznamenávat dlouhodobé experimenty na tomto zařízení. Práce je členěna na část teoretickou a praktickou. První z nich se zabývá popisem testovacího přístroje, dále jsou shrnuty veškeré kladené požadavky ze strany uživatelů, následuje popis použitých nástrojů pro realizaci software v prostředí NI LabVIEW 8.6. Praktická část se zabývá samotným návrhem a realizací vytvořeného software pro plánování a řízení experimentů vyvinutého v prostředí NI LabVIEW 8.6 a jeho následným testováním. Závěrem je rozebrán vznik a řešení stěžejních problémů vzniklých při realizaci.
|
host ::
RSS.