|
|
Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu
Řičánek, Dominik ; Ligocki, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Cílem této práce je najít vhodnou metodu pro určení pózy dvou vzájemně pootočených objektů, pokusit se ji implementovat nejprve v jazyce C++ bez použití externích knihoven a následně v jazyce Kuka Robot Language (KRL). V úvodu jsou probrány dva možné způsoby řešení: iterative closest point algoritmus (ICP) a Kabschův algoritmus. Z nich je následně jeden vybrán a je navrhnuta strukturu programu, který bude implementován. Následně se otestuje s jakou přesností tato implementace vybraného algoritmu funguje a jaká skýtá úskalí. Poté je krátce popsán jazyk KRL a je uveden postup migrace algoritmu z C++ a problémy, které se v průběhu vyskytly.
|
|
|
Vliv rotace kol na aerodynamické charakteristiky vozu
Oslizlo, Aleš ; Svída, David (oponent) ; Vančura, Jan (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na výpočtové posouzení vlivu nastavení okrajových podmínek v CFD softwaru na výsledné aerodynamické charakteristiky vozidla. Analýza proudění je provedena kolem vozidla s rotací a bez rotace kol a se stacionární a pohybující se vozovkou. Dále je znázorněn postup sestavení CFD modelu a popsán vliv rotace kol na aerodynamické charakteristiky vozidla.
|
|
|
Teorie Lieových grup v robotice
Horník, Petr ; Vašík, Petr (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
V této bakalářské práci se zaměříme na matematický popis dopředné kinematiky v trojrozměrném prostoru pomocí ortogonálních transformací a teorie matic. Užitím nabytých znalostí řešíme příklad metodou pohyblivého repéru, kdy mezi jednotlivými bázemi přecházíme pomocí matice přechodu a příklad implementujeme v prostředí programu MATLAB. Následně hledáme hlubší souvislosti s exponenciálními funkcemi a rozšíříme teorii o teorií Lieových grup a algeber. Zvláště si všímáme speciální ortogonální grupy SO(3). Nakonec teorii obohatíme o homogenní transformaci a speciální Eukleidovskou grupu.
|
|
|
Generátor pro leteckou aplikaci HUMS
Zelda, Jan ; Huzlík, Rostislav (oponent) ; Hadaš, Zdeněk (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem samostatného zdroje elektrické energie pro Health and Usage Monitoring Systems instalovaný v ocasní části vrtulníku. Na začátku práce byly stručně představeny systémy HUMS a poté byla provedena rešerše možností získání elektrické energie. Dále byly popsány magnetické vlastnosti materiálů se zaměřením na permanentní magnety. Na popis magnetů navázal rozbor návrhu rotačního generátoru se statickou cívkou. V návrhu je zahrnuta i tvorba modelu magnetického pole pomocí metody konečných prvků. Byl sestaven prototyp a zhodnoceny další konstrukční řešení. Hodnocení různých konstrukcí plynule přešlo v použití optimalizačního algoritmy SOMA. Na generátor navazuje návrh elektroniky, která usměrní a zreguluje napětí dodávané generátorem. Na závěr práce byl sestrojen a otestován kompletní prototyp zdroje se dvěma různými řešeními regulace napětí.
|
|
|
3D scene reconstruction using Clifford algebras
Hrubý, Jan ; Návrat, Aleš (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
This master thesis has as its goal to introduce to reader still quite new and unknown part of mathematics, the geometric algebra. First the basic definitions are presented and then the properties of general geometric algebra are studied. Large part of the text is dedicated to the Conformal geometric algebra which is currently one of the most frequently studied and applied geometric algebra. Its algebraic and geometric properties are described, particularly its ability do represent certain geometric object as vectors. We are also allowed to compute their intersections and conformal transformations. Next part of the text is devoted to applications of Conformal geometric algebra. First in description of a kinematics of a robotic arm and then in binocular vision.
|
|
|
Hodnocení vybraných metod vyhledávání ve stromových strukturách
Tříska, Vít ; Lukáš, Roman (oponent) ; Honzík, Jan M. (vedoucí práce)
Úloha vyhledávat je široce rozšírená operace ve všech jejích možných podobách. Současný vývoj ukazuje na vzrůstající význam efektivních vyhledávacích metod. Proto tato práce se zabývá hodnocením nejrychlejších vyhledávacích metod současnosti, a to AVL stromem, červeno-černým stromem, rozvinutým stromem a přeskakujícím seznamem. Kromě toho se snaží doporučit je k jejich správnému použití. Doplňkovým cílem této práce je vytvořit učební nástroj (studijní pomůcku), která by ulehčila lepšímu porozumění úskalí každé individuální vyhledávací metody.
|
|
|
Rychlá re-kalibrace PTZ kamery pro analýzu dopravy
Dřevo, Aleš ; Juránek, Roman (oponent) ; Sochor, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou re-kalibrace PTZ kamery při jejím pohybu. Cílem práce je udržet kameru ve zkalibrovaném stavu z výchozího stavu, kdy jsou známé pozice úběžníků v obraze. Jejich pozice jsou při pohybu kamery udržovány, a to pomocí dvou implementovaných metod. První metoda je založena na principu homografie, druhá pak na principu dvojpoměru. Výsledky ukazují, že obě tyto metody fungují především pro udržení pozice prvních úběžníků. V případě druhých úběžníků vznikají různé problémy a výsledky jsou často poměrně nepřesné.
|
|
|
Trojrozměrná kinematika očních pohybů
Stodola, Marek ; Velan, Petr (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce je popsat oční pohyby a obecnou pozici očí aparátem geometrických algeber. Úvodní část obsahuje teorii, týkající se příslušné geometrické algebry. Dále je uvedena klasifikace očních pohybů a pojmy, které jsou při popisu těchto pohybů používány. Následují odvození, pomocí kterých je vyjádřena pozice očí v závislosti na bodu, který pozorují, nejdříve při sledování vzdálených objektů, dále při sledování blízkých objektů. Vyjádřeny jsou i přípustné pohyby očí pomocí os, kolem kterých oko může v obecné pozici rotovat. Výpočty se opírají o medicínsky vypozorovaná pravidla Dondersovo a Listingovo.
|
|
|
Transformace obrazu
Novák, Radim ; Juránek, Roman (oponent) ; Venera, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této práce je seznámit čitatele se dvěmi základními geometrickými transformacemi ve 2D prostoru změnou rozlišení a s tím souvisejícím převzorkováním obrazu a rotací obrazu. Je zde vysvětlena tématika jasové interpolace, technika mapování a další problematika s tématem související, tj. Fourierova transformace, problém aliasingu a technika jeho potlačení.
|
|
|
Lateralita a její vztah k volbě rotace v krasobruslení u dětí předškolního a mladšího školního věku
Hájková, Klára ; Sedláčková, Marie (vedoucí práce) ; Musálek, Martin (oponent)
Název: Lateralita a její vztah k volbě rotace v Krasobruslení u dětí předškolního a mladšího školního věku Cíle: Cílem práce je sestavení testové baterie na ledové ploše, pro posouzení laterality, tedy preferované dolní končetiny a preferované strany rotace a zatáčení u začínajících krasobruslařů v předškolním a mladším školním věku. Následně jsou zkoumány jednotlivé položky testové baterie položkami ze standardizované testové baterie pro dětskou populaci ve věku 8 10 let dle Musálka (2013). Jsou zjišťovány vztahy jednotlivých testových položek s cílem, zda je možné jednotlivé položky testu na ledové ploše využít tak, aby reprezentovaly relativně spolehlivý nástroj pro určení strany rotace začínajícího krasobruslaře. práci je využito testování pomocí standardizované baterie testů dle Musálka (2013) pro diagnostiku motorických projevů laterality dětí ve věku 10 let. Dále je využito testování pomocí vytvořené testové baterie na ledové ploše, která má splňovat účel prokázání preferované dolní končetiny, či preferované strany rotace a zatáčení. Výsledky: Vytvořená testová baterie s využitím na ledové ploše vykazuje určitou spolehlivost pouze u testových položek, které jsou určeny pro vyjádření preferované strany rotace a zatáčení. V položkách vyjadřující rotaci pak bylo Pearsonovým korelačním koeficientem...
|
host ::
RSS.