|
|
Magneticky levitující vozítko
Jančuš, Rastislav ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Táto diplomová práca zhrňuje obecné teoretické poznatky v oblasti permanentných magnetov a elektromagnetizmu. Popisuje jednosmerný elektromagnet ako základný stavebný kameň levitujúceho rýchlovlaku. Ďalej sa práca venuje aj základným podvozkom a princípom využívajúcich sa pri levitácii vo vysokorýchlostnej doprave. Druhá praktická časť práce obsahuje návrh konštrukcie levitujúceho vozíku a analýzu získaného matematického modelu elektromagnetu. Práca popisuje postup návrhu riadenia pre bočnú stabilizáciu elektromagnetov a samotnú realizáciu reálneho modelu, vrátane odladenia komunikácie počítača so stavmi snímačov a porovnanie reálneho modelu s modelom simulovaným v programovom prostredí Simulink.
|
|
|
Robustní řízení synchronních motorů
Rajnošek, Michal ; Veselý, Ivo (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na robustní řízení synchronních motorů s permanentními magnety. V prvních kapitolách je uvedena teorie k návrhu robustních regulátorů pomocí metody H nekonečno a také popis a vlastnosti synchronních motorů s permanentními magnety. Poslední kapitoly obsahují návrh robustních proudových a otáčkových regulátorů na konkrétní model motoru. Funkčnost těchto regulátorů je ověřena simulací.
|
|
|
Robustní řízení elektromechanických systémů
Pohl, Lukáš ; Václavek, Pavel (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá moderními řídícími metodami aplikovatelnými na řízení otáček asynchronního motoru. V úvodu této práce je představena stručná historie moderní teorie řízení. Jsou zde poskytnuty základní poznatky pro modelování neurčitostí spolu s reprezentací systémů s neurčitostmi pomocí lineární zlomkové transformace. Pro návrh robustního regulátoru jsou zde použity dvě různé metody - H-infinity loopshaping a H-infinity syntéza pomocí smíšených citlivostních funkcí. Pro obě tyto metody jsou uvedeny teoretické podklady. Robustní regulátor asynchronního motoru splňující zadané požadavky regulace je zde navržen za použití obou metod, přičemž požadavky na regulaci jsou prezentovány pomocí váhových funkcí tvarujících citlivostní a komplementární citlivostní funkci. Kvalita regulátorů je vyhodnocena několika simulacemi skokové změny žádané hodnoty otáček.
|
|
|
Asanace hřbitovů od poloviny 20. století a jejich přeměna na pietní parky
BLÁHA, Petr
Bakalářská práce se zaměřuje na problematiku uzavírání a rušení hřbitovů ve městě Písku se zvláštním zřetelem na historii a proces přeměny kostela se hřbitovem u sv. Trojice na Pietní park-Památník města Písku. První kapitola přináší přehled právních norem a systému státní správy a samosprávy v Československu v období 1918-1990 se zvláštním zřetelem na oblast pohřebnictví a správu jednotlivých typů pohřebišť. Z důvodu lepší orientace je tato kapitola rozdělena do několika podkapitol, které vždy řeší vymezený časový úsek s ohledem na právní a správní změny jednotlivých typů pohřebišť. Druhá kapitola uvádí informace o kostelu se hřbitovem u sv. Trojice od jeho počátků až do 21. století. Touto kapitolou se místy prolíná historie píseckého obecního lesního hřbitova, a to z toho důvodu, že existence a krátká koexistence těchto dvou hřbitovů mezi lety 1933-1949 ovlivňovala pohřební procesy ve městě. Třetí kapitola je popisem historie kostela a hřbitova u sv. Václava. V této kapitole je uveden proces uzavírání, rušení a následné nakládání s pohřebištěm. V poslední kapitole této práce je v krátkosti popisována historie židovské obce v Písku a následně je pozornost věnována tamějšímu židovskému hřbitovu a míře jeho devastace, která v konečném důsledku nevedla pouze ke nenahraditelné ztrátě židovských památek v podobě náhrobníků, ale bylo také především porušeno jedno ze základních pravidel židovského pohřbívání, když v roce 1988 došlo k exhumaci ostatků Richarda Weinera s následným přesunem tělesných pozůstatků na nekonfesní písecký lesní hřbitov.
|
|
|
Hybrid Method for Modelling and State Estimation of Dynamic Systems
Brablc, Martin ; Blaha, Petr (oponent) ; Bugeja, Marvin (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
This Doctoral thesis deals with the development of a new hybrid method for the dual estimation of states and parameters of nonlinear dynamic systems based on the idea of local linear models, which uses the estimation of the uncertainty of the model parameters to automatically adjust the parameters of the Kalman filter (KF), thus greatly simplifying its deployment and adjustment in practical applications. In the first part, the dissertation summarises the current state of knowledge in the field of dynamic systems, simultaneous estimation, KF and modelling of nonlinear dynamic systems. Then, in two separate chapters, it discusses the modification of KF for situations where inaccurate model parameters are the dominant influence causing process noise, and the modification of the Receptive field weighted regression (RFWR) method so that it can be used for dual estimation. Finally, the paper describes the developed hybrid method composed of modified RFWR and KF algorithms called Receptive field dual estimation - (RFDE) and demonstrates its performance on simulation and real data.
|
|
|
Parametrizace PID regulátoru na PLC Mitsubishi
Koláčný, Michal ; Bartík, Ondřej (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit demo aplikaci, která slouží pro seznámení se s jednotlivými složkami PID regulátoru. PID regulátor je realizován funkčním blokem, který je implementován v PLC Mitsubishi řady iQ-F. Regulovanou veličinou je výška pingpongového míčku. Míček je udržován v požadované výšce změnou rychlosti proudění vzduchu. Změna rychlosti proudění je dosažena změnou otáček motoru. Na hřídeli motoru je upevněna vrtule, která vhání vzduch do trubice. V trubici je zabudovaný optický senzor vzdálenosti SHARP GP2Y0A41SK0F, který snímá aktuální výšku míčku. K této soustavě je vytvořen model, který je simulován v programu MATLAB. Aktuální informace o soustavě jsou zobrazeny na operátorském panelu Mitsubishi GT-2104RTBD, kde je dále možné měnit velikosti jednotlivých složek regulátoru.
|
|
|
Neuronové sítě na platformě AURIX
Smrčka, Michal ; Buchta, Luděk (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Část této práce pojednává o dopředných neuronových sítích FNN a způsobu jejich vývoje pomocí MATLAB Deep Learning Toolboxu a API Keras v jazyce Python. Následně se práce zabývá převodem těchto sítí do jazyka C/C++ pomocí knihoven Keras2c, AIfES, TFLM a NNoM. Tento teoretický základ byl nezbytný pro navazující část, která je zaměřena na implementaci a testování natrénované FNN na platformě AURIX TC397 3.3V Application Kit. Tato FNN slouží k diagnostice PMS motoru za účelem detekce mezizávitového zkratu. V práci je blíže popsána konfigurace periferií GPT12 a GETH mikrokontroléru AURIX TC397, které byly využity v aplikaci pro testování FNN. S využitím knihovny Keras2c byla ověřena možnost spuštění inference na 2 jádrech mikrokontroléru AURIX a v rámci knihovny NNoM byla provedena kvantizace natrénované FNN. Nakonec bylo provedeno srovnání knihoven Keras2c, AIfES, TFLM a NNoM z hlediska jednoduchosti implementace, přesnosti klasifikace a rychlosti klasifikace na platformě AURIX.
|
|
|
Fault relevance diagnostics of the PMSM under the inter-turn short circuit fault
Zezula, Lukáš ; Václavek, Pavel (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
This thesis describes the mathematical modeling of a permanent magnet synchronous motor under a stator winding's inter-turn short circuit fault, the discretization of obtained model, and the model-based fault relevance diagnostics. A description of a shorted machine is formed in the stator variables assuming the series-parallel winding connection and transformed into the rotor reference frame using extended Clarke's and Park's transformation matrix. A discrete-time equivalent of the designed model is formed based on the linear time-varying systems approach, considering the electrical angular velocity time-varying parameter with a defined integral. The discrete-time model is transformed into the stator reference frame to maximize the persistence of input signals. The fault relevance diagnostics are then realized based on the recursive parametric estimation of the discrete-time model. In addition, one chapter is dedicated to the control system description since the short circuits may affect state variables differently depending on the control system architecture and tuning. The experimental validation of the presented ideas follows at the end of each chapter.
|
|
| |
|
| |
host ::
RSS.