|
|
Algoritmy pro řízení pohybu dvounohého robota
Pokorný, Jan ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Martinek, David (vedoucí práce)
Tato práce si klade za cíl použít k naučení chůze bipedálního robota softcomputingové metody. Robot je reprezentován virtuálním modelem. Ze začátku je rozebrána motivace a důvody ke zpracování tohoto tématu. Dále je navržen tvar robota, který se použije. Jsou popsány nezbytné knihovny, jakých simulátor simulace využívá. Dále je navržen systém algoritmů, které budou robota učit. Nejdůležitější z nich je SOMA, který je proto blíže popsán. Vzhledem k předpokládané výpočetní náročnosti je část práce věnována optimalizacím a zjednodušením. Jsou rozebrány použité struktury a jejich propojení. Jedna kapitola je věnována měření úspěšnosti aproximace řešení. Na konci je umístěno zhodnocení výsledků práce.
|
|
|
Vytvoření Sparse adaptéru pro infrastrukturu Code Listener
Pokorný, Jan ; Peringer, Petr (oponent) ; Dudka, Kamil (vedoucí práce)
Kontrola programu na výskyt chyb má nezpochybnitelný význam, obzvlášť ta založená na formálních metodách. VeriFIT na FIT VUT k tomu používá vlastní infrastrukturu Code Listener (CL) modulárně propojující tzv. přední stranu, typicky adaptér převádějící kód zprostředkovaný jiným způsobem (jiným tzv. parserem), a zadní stranu typicky tvořenou koncovým analyzátorem. Cílem práce je poskytnout to prvé jako kompaktní alternativu k existujícímu zásuvnému modulu pro překladač GCC. Náš adaptér používá linearizovaný kód, jak jej zprostředkuje knihovna sparse pro statickou analýzu programů v C. Experimenty s jedním z hlavních analyzátorů v rámci CL, nástrojem Predator , a příslušnou sadou testů, dosahuje náš produkt - program clsp - úspěšnosti zhruba v 75% případů oproti onomu modulu pro GCC. Další zlepšení jsou předmětem budoucího vývoje.
|
|
|
Svázání fyziologického modelu s modelem tepelného komfortu
Pokorný, Jan ; Jícha, Miroslav (vedoucí práce)
Disertační práce se zabývá vnitřním prostředím a tepelným komfortem v kabinách automobilů. V Dymole/Modelice byl vytvořen Model tepelné zátěže kabiny pro studium vlivů různých parametrů okolního prostředí na mikroklima uvnitř kabiny. Model byl validován na základě osmi experimentů v klimatické komoře i ve skutečných provozních podmínkách. Hlavním cílem práce bylo vytvořit model pro predikci tepelného komfortu v nehomogenním prostředí, který je použitelný i pro prostředí kabin automobilů. V Dymole/Modelice byl vytvořen Svázaný model tepelného komfortu, který umožňuje vyhodnotit celkový tepelný komfort na základě lokálních parametrů okolního prostředí a osobních faktorů člověka. Model byl validován na 16 různých scénářích převzatých z literatury. Navíc za pomoci programu Theseus-FE byly vytvořeny tři modelové případy reprezentující asymetrickou zátěž od slunečního záření v kabině automobilu. Predikce Svázaného modelu byla porovnána s Fialovým modelem a s výsledky experimentů. Svázaný model predikoval střední teplotu pokožky dostatečně přesně pro klidné aktivity v neutrálním a teplém prostředí. V chladném prostředí byly odchylky střední teploty pokožky od měření větší a predikovaná vnitřní teplota příliš závislá na teplotě okolí. Pro vyšší intenzity vykonávané činnosti byla predikovaná střední teplota pokožky příliš vysoká.
|
|
|
Svázání fyziologického modelu s modelem tepelného komfortu
Pokorný, Jan ; Masaryk, Michal (oponent) ; Kratochvíl, Zdeněk (oponent) ; Jícha, Miroslav (vedoucí práce)
Disertační práce se zabývá vnitřním prostředím a tepelným komfortem v kabinách automobilů. V Dymole/Modelice byl vytvořen Model tepelné zátěže kabiny pro studium vlivů různých parametrů okolního prostředí na mikroklima uvnitř kabiny. Model byl validován na základě osmi experimentů v klimatické komoře i ve skutečných provozních podmínkách. Hlavním cílem práce bylo vytvořit model pro predikci tepelného komfortu v nehomogenním prostředí, který je použitelný i pro prostředí kabin automobilů. V Dymole/Modelice byl vytvořen Svázaný model tepelného komfortu, který umožňuje vyhodnotit celkový tepelný komfort na základě lokálních parametrů okolního prostředí a osobních faktorů člověka. Model byl validován na 16 různých scénářích převzatých z literatury. Navíc za pomoci programu Theseus-FE byly vytvořeny tři modelové případy reprezentující asymetrickou zátěž od slunečního záření v kabině automobilu. Predikce Svázaného modelu byla porovnána s Fialovým modelem a s výsledky experimentů. Svázaný model predikoval střední teplotu pokožky dostatečně přesně pro klidné aktivity v neutrálním a teplém prostředí. V chladném prostředí byly odchylky střední teploty pokožky od měření větší a predikovaná vnitřní teplota příliš závislá na teplotě okolí. Pro vyšší intenzity vykonávané činnosti byla predikovaná střední teplota pokožky příliš vysoká.
|
|
|
Interakce mobilních pracovních strojů a pojížděného podloží
Pokorný, Jan ; Hrabovský, Leopold (oponent) ; Červinka, Jan (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vzájemnou interakcí jedoucího mobilního pracovního stroje s pojížděným podložím se zaměřením na chování stroje a jeho konstrukčních celků při jízdě po povrchu, přičemž v práci jsou zahrnuty i pracovní stroje, které současně s jízdou mění stav povrchu, které mění podmínky nejen pro jízdu, ale i práci stroje. Interakce pracovního stroje a pojížděného povrchu je v této práci kategorizována a na základě těchto kategorií je navržen postup a metody k řešení jednotlivých úloh. V této práci jsou uvedeny tři případové studie. Vzhledem ke značnému využití simulačních programů je v práci uvedena také použitá metodika při vytváření simulačních modelů. V práci uvedené tři případové studie zahrnují komplexní řešení hydraulického pohonu budiče vibrací vibračního válce, dále příklad jedoucího malého přívěsu s pracovním zařízením se zaměřením na sledování zatěžovacích účinků na rám podvozku. Třetím příkladem je řešení rámu podvozku zemědělského vozu. Tato případová studie je nejrozsáhlejší kapitolou práce díky zahrnutí průzkumu trhu na počátku vývoje i verifikace nasimulovaných dat pomocí měření na reálném prototypu na konci vývoje rámu podvozku.
|
|
| |
|
|
Konstrukce univerzálního hydraulického agregátu
Holub, Vojtěch ; Pokorný, Jan (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
První část této diplomové práce se zabývá průzkumem nabídky agregátů stavebnicového typu od ostatních významných světových výrobců. Konstrukční část práce obsahuje kompletní návrh třech typorozměrových řad agregátů. Součástí je také výpočet pomocí MKP. Poslední část práce se zabývá bezpečností strojního zařízení a stručným ekonomickým zhodnocením produktu. .
|
|
|
Revize a návrh úprav chladícího systému smykem řízených nakladačů B861, B961
Bečka, Pavel ; Pokorný, Jan (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je revize chladicího systému smykem řízeného nakladače „BOBEK“ B861, B961 a jeho případná optimalizace tak, aby nedocházelo k přehřívání hydraulického systému, ani motoru nakladače. V první části se práce zabývá obecnou problematikou chlazení u smykem řízených nakladačů. Ve druhé části se nachází vlastní výpočet průběhů tepelného namáhání hydraulických systémů nakladače a třetí část obsahuje možné návrhy řešení problémů přehřívání jak hydraulických systémů, tak i spalovacího motoru.
|
|
|
Návrh mikropojezdu pro harvestor H 40
Jonák, Vojtěch ; Pokorný, Jan (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem hydrostatického pojezdu pro harvestor. Jsou v ní počítány parametry stávajícího pojezdu jako rychlost, hydraulické ztráty a tažná síla stroje. Protože nyní jsou tyto parametry nevyhovující, v další části práce je navrženo několik možností, jak docílit požadovaných parametrů. U vybraných možností je proveden výpočet parametrů pojezdu a na základě těchto výsledků jsou doporučeny dvě možnosti k realizaci.
|
|
|
Návrh vytápění pro třípatrový řadový dům
Aulehla, Jiří ; Pokorný, Jan (oponent) ; Charvát, Pavel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem stavebních úprav, které vedou ke snížení tepelných ztrát rodinného domu, rozšíření obytné plochy do podkroví a následnou rekonstrukcí otopné soustavy. První část práce obsahuje seznámení s objektem. Po té jsou vypočítány tepelné ztráty domu. V dalším kroku je proveden návrh rekonstrukce pro jednotlivé místnosti a vypočítány tepelné ztráty po provedených stavebních úpravách. Dalším bodem práce je návrh rekonstrukce otopné soustavy, její rozšíření do podkrovního podlaží, výpočet tlakových ztrát okruhů přes jednotlivá tělesa a výběr kondenzačního plynového kotle. Dále je navrženo řešení regulace s centrální řídící jednotkou a elektrickými bezdrátovými termohlavicemi. V závěru práce je uvedeno posouzení přínosu opatření, rozpočet, návratnost investic a v příloze pak výkresová dokumentace.
|
host ::
RSS.