|
|
Navigace mobilního robotu B2 ve venkovním prostředí
Hoffmann, David ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá navigací mobilního robotu, který využívá framework ROS. Cílem je zlepšení schopnosti autonomního pohybu existujícího robotu B2 ve venkovním prostředí. Teoretická část obsahuje popis jádra navigace, které tvoří knihovna move_base a balíčky použité pro plánování. Praktická část dokumentuje nedostatky odhalené u dosavadního řešení, návrh a implementaci změn a výsledky z následného testování v prostředí městského parku.
|
|
|
Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu
Čepl, Miroslav ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Práce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit.
|
|
|
Adaptivní řízení elektromechanických aktuátorů s využitím dopředného kompenzátoru založeného na více-modelovém přístupu
Sova, Václav ; Křivánek,, Václav (oponent) ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá odvozením nového adaptivního dopředného kompenzátoru, který bude použit pro řízení elektromechanických aktuátorů používaných v automobilovém průmyslu. Jedná se o elektronickou škrticí klapku a EGR ventil. Představený adaptivní kompenzátor je odvozen od již existující metody více-modelového zpětnovazebního řízení. V této práci je uvedeno odvození této metody a simulační a experimentální ověření. Dále jsou v této práci představeny a shrnuty nejznámější filtry pro získávání derivací digitálního signálu, protože je dopředný kompenzátor vyžaduje pro svou funkci. Z těchto filtrů je vybrán jeden konkrétní, jehož koeficienty vedou při vhodném nastavení na celočíselné násobení a celočíselnou implementaci filtrace. Toho využijeme při implementaci tohoto filtru na FPGA, kde ukážeme, že tento filtr zabere mimimum zdrojů FPGA vůči implementaci filtrace pomocí aritmetiky s pevnou či plovoucí desetinnou čárkou.
|
|
|
Fusion of Local and Global Sensory Information in Mobile Robot Outdoor Localization Task
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
During outdoor localization of on-road mobile robot the task of keeping the robot on the road requires the fusion of global (GPS, magnetometer) information with the local one (odometry, laser rangefinder data, camera images). The paper describes our approach to the task, based on nonlinear Kalman filter. Odometry serves as the input into the prediction task, followed by correction based on global sensor information and pose estimate obtained this way is further modified with respect to the environment map and local information about the position on the road.
|
|
|
Low Cost Laser Rangefinder Evaluation
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Laser rangefinders are essential tools in indoor mobile robot navigation. Lately several low-cost models become available, enabling the use of this type of sensor in broader range of applications. This paper evaluates the properties of currently (2018) the cheapest sensor available, particularly RPLidar A1M8, in order to determine whether it is usable in mobile robot development. As the sensor is based on triangulation principle, the increase of errors with the measured distance was expected, the experiments proved these expectations. Furthermore, the increasing, but linear trend in absolute measurement error was observed. The influence of surface material and color was also evaluated. The measurements indicate that RPLidar A1M8 can serve as a useful alternative for more expensive types of laser rangefinders.
|
|
| |
|
|
Design of hot-swap of main accumulator of mobile robot
Kandera, Tomáš ; Rubeš, Ondřej (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This thesis analyzes issues and available solutions of a hot-swap device, which allows the primary supply of mobile platform BREACH to be swapped without interrupting the operation of its components. The first part describes methods of redundancy and electrical phenomena during the hot-swap event. Second part describes creating schematics and PCB design of hot-swap controller, choice of backup power supply and design of its dedicated charger. Last part describes testing of the subsystems and complete system from multiple aspects.
|
|
| |
|
|
Vehicle speed estimation
Roštek, Martin ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Vehicle speed is one of the crucial variables needed to be known in real-time and with high accuracy, to serve as input into vehicle dynamic control systems. Its direct measurement in the vehicle is however cost ineffective. The idea is to use the measurements from generally available on-board sensors and to consequently compute the vehicle speed. Nevertheless, the measurements are highly influenced by process noises due to complexity of motion of the vehicle. Therefore, an estimation algorithm with ability to deal with this negative influence has to be developed. The estimation algorithm presented in this thesis estimates longitudinal vehicle speed using measurements of four rotational wheel speeds, longitudinal acceleration, motor torques, yaw rate and steering wheel angle. It was tested against the numerous situations considered critical according to vehicle speed estimation, such as rapid acceleration on road with low friction coefficient, emergency braking with activation of ABS, or driving in the slope with wheels slipping, providing satisfactory results.
|
|
|
Návrh a realizace technologického demonstrátoru senzorické sítě pro diagnostické účely
Venglář, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Účelem této práce byl návrh a realizace prototypu senzorické sítě s topologií binárního stromu (dle patentu CZ 306855 B6). Součástí realizace bylo zhodnocení funkčnosti tohoto typu sítě. Nejprve byl vypracován přehled používaných senzorů a technologií používaných v inteligentních budovách a senzorických sítích obecně. Tento přehled následně sloužil jako reference pro hodnocení výsledků. Na základě patentu byla navržena síť (včetně jejích prvků) pro přenos analogového signálu. Bylo navrženo několik konfigurací pro otestování různých vlastností sítě. Všechny konfigurace byly postupně sestaveny a byla provedena měření. K měření byla použita dvě zařízení: STM32 Nucleo F303K8, MyRIO (firmy National Instruments). Z měření na prototypu jsme zjistili, že data jsou dostatečně konzistentní na to, aby mohla být síť, jako koncept, prohlášena za funkčí. Přesnost a konzistence nebyla dostatečná na to, aby mohla být síť nasazena v aplikacích vyžadujících vysokou přesnost. V naměřených datech lze také pozorovat poměrně velký šum. Ten mohl být způsoben mnoha vnějšími vlivy, například chybou v návrhu fyzických součástí.
|
host ::
RSS.