Název:
Kinematika robotického ramene
Překlad názvu:
Kinematics of a robotic arm
Autoři:
Hekrle, Vojtěch ; Eryganov, Ivan (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2024
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze][eng]
Tato bakalářská práce se zaměřuje na řešení dopředné a inverzní kinematiky robotického ramene se třemi, čtyřmi a pěti rameny, pomocí konformní geometrické algebřy CGA2. Cílem této práce je návrh a implementace algoritmů k řešení této problematiky. Výsledkem práce jsou čtyři algoritmy pro výpočet dané kinematiky v programovacím jazyce python. Konkrétně jeden algoritmus pro dopřednou kinematiku a zbylé pro inverzní kinematiku robota se třemi, čtyřmi a pěti rameny
This thesis focuses on problematic with the forward and inverse kinematics of a robotic arm with three, four and five arms. The conformal geometric algebra CGA2 is used to solve this issue. The outcome of the thesis consists of four algorithms for computing the given kinematics in the Python language. Specifically, one algorithm for forward kinematics and the others algorithms for the inverse kinematics of the robot with three, four and five arms.
Klíčová slova:
Cliffordova algebra; inverzní kinematika; konformní geometrická algebra; Python; robotické rameno; Clifford algebra; conformal geometric algebra; inverse kinematics; Python; robotic arm
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: https://hdl.handle.net/11012/246665