Original title:
Posilované učení pohybů s předlohou
Translated title:
Guided Reinforcement Learning for Motor Skills
Authors:
Karabelly, Jozef ; Herout, Adam (referee) ; Hradiš, Michal (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2023
Language:
eng Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[eng][cze]
Cieľom tejto práce je prezentovať prehľad aktuálneho výskumu v oblasti posilovaného učenia pohybu s predlohou a identifikovať potenciálne smery výskumu. Okrem toho práca predstavuje vylepšenú metódu učenia fyzikálne simulovaných animácií postáv založenú na aktuálnych metódach. Predtrénovaný model ukazuje potenciál lepších výsledkov na rôznych nových úlohách. Vlastný dataset bol nazbieraný pre účely pretrénovania modelu predstaveného v tejto práci. Na základe výsledkov z vykonaných experimentov sú odprezentované možné budúce vylepšenia a smery výskumu.
This thesis aims to present an overview of the current state of research in guided reinforcement learning for motor skills and identify potential research paths. Besides, the thesis introduces an improved method for learning physically simulated character animations based on the current techniques. The pre-trained model shows the ability to perform well on various new tasks. A custom dataset was collected explicitly for pre-training the model introduced in this thesis. Future improvements and possible research paths are proposed based on the experiments' results.
Keywords:
animácia postavy; fyzikálna animácia postavy; hlboké učenie; kontrola pohybu; neurónová sieť; posilované učenie; učenie imitáciou; character animation; deep learning; imitation learning; motion control; neural network; physics-based character animation; reinforcement learning
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: https://hdl.handle.net/11012/248870