Original title:
Řízení nelineárních systémů s využitím lokálních aproximačních metod
Translated title:
Control of Nonlinear Systems using Local Approximation Methods
Authors:
Brablc, Martin ; Bugeja, Marvin (referee) ; Grepl, Robert (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2016
Language:
eng Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[eng][cze]
Tato práce se zabývá návrhem adaptivního řídícího algortitmu pro konkrétní třídu elektromechanických aktuátorů, založeného na principu dopředného řízení pomocí inverzního dynamického modelu. Adaptibilita řízení spočívá v mechanismu získání inverzního dynamického modelu. Tato práce se zaměřuje na jeho online aproximaci pomocí lokálních aproximačních metod. Výstupem práce je shrnutí analýzy, simulačního testování a reálných experimentů, které testovaly možnosti praktického využití lokálných aproximačních metod pro účely adaptivního řízení v reálném prostředí.
This thesis deals with the development of an adaptive control algorithm for a specific class of electromechanical actuators, based on the feedforward compensation principle using an inverse dynamic model. The control algorithm's adaptability originates in a mechanism of learning the inverse dynamic model. This thesis focuses on using local approximation methods for an online inverse model learning. The outcome of this thesis is a summary of the analysis, simulations and actual experiments, which tested the possibilities of using the local approximation methods for adaptive control purposes in real environment.
Keywords:
adaptivní řízení; feedforward kompenzace; kompozitní řízení; lazy learning; Lokální aproximace; LOLIMOT; LS; LWL; metoda nejmenších čtverců; RFWR; RLS; řízení nelineárních systémů; adaptive control; composite control; feedforward compensation; lazy learning; Local approximation; LOLIMOT; LS; LWL; nonlinear systems control; RFWR; RLS; the Least Squares method
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/60887