Original title:
Plánování cesty pomocí Voronoiových diagramů
Translated title:
Path Planning using Voronoi Graphs
Authors:
Živčák, Adam ; Uhlíř, Václav (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2018
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Náplňou tejto bakalárskej práce je návrh a implementácia zásuvného modulu pre plánovanie cesty do robotického operačného systému s využitím Voronoiových diagramov. Plánovanie cesty prebieha v prostredí ktoré je pre robota známe, teda pozná jeho topológiu a rozmiestnenie prekážok. Práca obsahuje prehľad základných súčasti robotického operačného systému, vysvetlenie Voronoiových diagramov a algoritmov pre ich zostrojenie. V poslednej časti sa nachádza porovnanie implementovaného modulu s plánovačmi integrovanými v ROS.
The main purpose of this bachelor thesis is to design and implement plugin for robot operating system, which will be used for path planning using Voronoi graphs. Path planning is executed in well known world, about which robot knows where obstacles are placed. Thesis contains overview of main concepts of robot operating system, description of Voronoi graphs and algorithms to construct them. In conclusion is placed comparison of implemented plugin for path planning with ROS integrated planners.
Keywords:
navigation; path planning; plugin; robot operating system; ROS; RViz; Voronoi graph; navigácia; plánovanie cesty; robotický operačný systém; ROS; RViz; Voronoiové diagramy; zásuvný modul
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/85054