Original title:
Systém pro automatické přistávání quadrocopteru.
Translated title:
Autonomous Landing System for Quadrocopter
Authors:
Vomočil, Jan ; Kopečný, Lukáš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2012
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací systému pro automatické přistávání a stabilizaci výšky letového prostředku známého pod jménem Quadrocopter. Je zaměřena na zpracování obrazových dat z kamery umístěné na palubě tohoto robota. Cílem zpracování obrazu je detekovat přistávací značku a vypočítat vzdálenost od požadované polohy, dále zjistit vertikální vzdálenost od přistávací značky a také úhel natočení vůči značce. Dále je v práci řešena také vertikální stabilizace pro větší letové výšky. Zde je využito měření atmosférického tlaku. Naopak pro nízké letové výšky nad zemí je použit ultrazvukový dálkoměr. V závěru práce je řešena implementace navrženého systému.
This thesis describes the design and implementation of systems for automatic landing and stabilization of air vehicle known as Quadrocopter. It focuses on image processing from a camera placed on board of the robot. The aim of image processing is detect landing target and calculate the distance from the desired position. Further is solved vertical stabilization for higher altitudes. For this function is measured atmospheric pressure. Conversely, for low altitude flight is used a ultrasonic range finder. In the conclusion is solved the implementation of the system.
Keywords:
Autonomous Landing; Flight altitude; Quadrocopter; Ultrasonic; Vision System; Automatické přistávání; Letová výška; Počítačové vidění; Quadrocopter; Ultrazvuk
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/18131