Název:
Aplikace Voronoiových diagramů v plánování dráhy robotu
Překlad názvu:
Application of Voronoi Diagrams in Robot Motion Planning
Autoři:
Pich, Václav ; Březina, Tomáš (oponent) ; Šeda, Miloš (vedoucí práce) Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok:
2008
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze][eng]
Diplomová práce je zaměřena na možnosti využití metod počítačové geometrie při plánování pohybu robota mezi statickými i dynamickými překážkami, především se jedná o úlohy globálního plánování pohybu robota pomocí zobecněného Voroného diagramu. Snahou bylo převést tento složitý geometrický a analytický problém do prostředí teorie grafů, kde jsou úlohy plánování a hledání cesty mezi dvěmi vrcholy v grafu efektivně řešitelné. Voroného diagram je vytvářen nad celým zkoumaným prostorem, přitom hrany Voroného diagramu zachovávají největší možnou vzdálenost od okolních překážek a nalezená cesta po hranách diagramu je optimalizována z hlediska bezpečnosti.
This diploma project is focused on possible applications of computational geometry methods for robot motion planning among static and dynamic obstacles, particularly based on global robot motion planning by means of generalised Voronoi diagrams. The main effort was to convert this complex geometric and analytic problem to graph theory environment where the tasks of planning and searching paths between pairs of the graph vertices are effeciently solvable. The Voronoi diagram is created considering the whole searching space, while edges of this diagram satisfy that the distance from the surrounding obstacles is maximised and the path found along the Voronoi diagram edges is optimised from the point of view of its security (and it is collision-free).
Klíčová slova:
Voroného diagram teorie grafů plánování pohybu robota; The Voronoi diagram graph theory robot motion planning
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/25205