Název: Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Překlad názvu: Mobile Robot Localization and Mapping Based on Kalman Filtering
Autoři: Caha, Matěj ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2011
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů. The goal of this bachelor's thesis is design a method for localization and mapping (called SLAM) for mobile robot considering its senzoric system and movement in indoor static enviroment. In this thesis is analyzed the odometry problem and the problem of landmarks extraction and association.
Klíčová slova: architektura mobilního robota; asociace význačných bodů; Extended Kalman Filter; extrakce význačných bodů; Kalmanova filtrace; odometrie; Simultánní lokalizace a mapování; SLAM; význačné body v prostředí; Extended Kalaman Filter; Kalman filtration; landmarks association; landmarks extraction; landmarks in enviroment; mobile robot archotecture; odometry; Simultaneous localization and mapping; SLAM

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/52972

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-595798


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce