Original title: Řízení modelu robotického hada
Translated title: Robotic snake model control
Authors: Levek, Martin ; Matoušek, Radomil (referee) ; Hůlka, Tomáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této práce bylo řízení modelu robotického hada v neznámém prostředí s náhodně generovanými překážkami. Robotický had je tvořen devíti segmenty. Ty jsou sériově spojeny aktuátory, pomocí kterých se mění úhel natočení mezi sousedními segmenty. Otestování funkčnosti proběhlo v co-simulaci mezi MATLAB Simulinkem a MSC Adamsem. V testovací úloze se had musel proplazit mezerou mezi dvěma stěnami a bez kolize dosáhnout cíle. Byla sledována závislost chování hada na nastavení parametrů pohybu. The goal of this work was control of a robotic snake model in an unknown environment with randomly generated obstacles. The robotic snake is made of nine segments. These segments are serially connected with actuators, which are used to change the angle between neighboring segments. Its functionality was tested in a co-simulation between MATLAB Simulink and MSC Adams. The snake’s task was to slither through a gap between two walls and reach the target without a collision. The correlation between the snake’s behavior and the set movement parameters was observed.
Keywords: biologically inspired robotics; co-simulation.; motion control; multi-body dynamics; Robotic snake; shortest path algorithm; simulation; algoritmus hledání nejkratší cesty; biologicky inspirovaná robotika; co-simulace.; dynamika více těles; Robotický had; simulace; řízení pohybu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/205398

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-594349


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses