Original title: Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Translated title: Development of algorithms state estimation of experimental vehicle
Authors: Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu. This thesis deals with the filter algorithm design, implementing mathematical model to improve algorithm performance. Designed algorithms are implemented in a control unit of the experimental vehicle (filters signal used in the closed-loop controller). The improvement of the position estimation using Kalman Filter is demonstrated on the experimental vehicle. In the next part the design process of algorithm developing for dsPIC microcontroller using Matlab is described.
Keywords: dsPIC; Extended Kalman Filter; Kalman Filter; MPC555; parametr estimation; signal filtering; system identification; Unscented Kalman Filter; dsPIC; filtrování signálu; identifikace systému; Kalmanův filtr; MPC555; odhad parametru; Rozšířený Kalmanův filtr; Unscentovaný Kalmanův filtr

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/17377

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-593521


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses