Original title: Zpracování lokalizačních dat a jejich přesnosti
Translated title: Processing of localization data and its accuracy
Authors: Návara, Marek ; Baránek, Radek (referee) ; Jílek, Tomáš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2014
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zaměřuje na korekci lokalizačních dat vzhledem k umístění snímačů na robotu. Dále řeší přepočet mezi souřadnicovými systémy WGS-84, ETRS-89 a lokálními souřadnicemi. Pro lokalizační data jsou navrženy vhodné chybové charakteristiky a jejich transformace. Tyto body byly implementovány do knihovny v jazyce C#. Třídy byly vytvořeny nejprve pro jednoosé senzory, z nichž jsou následně odvozeny třídy víceosých senzorů. Implementace byla ověřena nejprve na simulovaných datech a poté na experimentu s robotem envMap. Výsledky experimentu ukazují, že korekce je implementována správně a je možné jí dále využít. Chybové charakteristiky uvedené v práci charakterizují nejistotu měření lokalizačních dat a je možné je využít v dalším zpracování. This work is focused on correction of localization data, relative to them location of the sensor on robot. Also solves the conversion between coordinate systems WGS-84, ETRS-89 and local coordinate system. For localization data are designed error characteristics and their transformation.These points have been implemented in C#. Classes were firstly developer for single-axis sensors and they are base for multi-axis sensors. The implementation has been tested on simulated data and verified in the experiment with the robot envMap. Experiment results show that the correction is implemented properly and can be further used. Error characteristics listed in the work characterize the measurement uncertainty of location data and can be used in further processing.
Keywords: coordinate systems; correction of localization data; error characteristic; self-localization; chybové charakteristiky; korekce lokalizačních dat; sebelokalizace; souřadnicové systémy

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/35672

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-589388


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses