Original title:
Testování plánování cesty pro úplné pokrytí prostoru
Translated title:
Testing of Coverage Path Planning
Authors:
Krajňák, Damián ; Janoušek, Vladimír (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2021
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať program s grafickým užívateľským rozhraním, určený k testovaniu algoritmov pre úplné pokrytie priestoru. Problém som riešil pomocou rozkladu 2D priestoru na bunky, ktoré sú postupne prechádzané. Oblasti jednotlivých buniek sú pokrývané spôsobom, určeným na základe zvoleného algoritmu. Vytvorené riešenie poskytuje návrh optimálnej trasy pre robotov určených k úplnému pokrytiu priestoru, akými sú napríklad autonomné vysávače, čistiace roboty, robotické kosačky a iné.
The aim of this thesis is to design and implement a program with graphical user interface, designed for algorithm testing and complete coverage of a given area. Problem was solved by decomposition of a 2D space into cells, which were sequentially covered. The areas of individual cells are covered in a way, that is selected based on the selected algorithm. Created solution provides a draft of an optimal pathway for robots intended for complete coverage of space, which are, for example, autonomous vacuum cleaners, cleaning robots, robotic lawn mowers etc.
Keywords:
adjacency graph; cell decomposition; coverage path planning; path planning algorithms; robot motion; robot properties; testing of algorithms; visualization of algorithms; algoritmy pre plánovanie cesty; bunková dekompozícia; graf susednosti; plánovanie cesty s úplným pokrytím priestoru; pohyb robota; testovanie algoritmov; vizualizácia algoritmov; vlastnosti robota
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/199419