Název: Lokalizace mobilního robota pomocí kamery
Překlad názvu: Mobile Robot Localization Using Camera
Autoři: Vaverka, Filip ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2015
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce popisuje návrh a realizaci metody lokalizace mobilního robota. Metoda je založena čistě na obrazových datech získaných pomocí monokulární kamery. Lokalizace je v popisovaném řešení chápána jako asociační problém a jde tedy o lokalizaci v topologickém modelu prostření, který je předem vytvořen. Základem metody je generativní pravděpodobnostní model vzhledu prostředí. Tento způsob lokalizace umožňuje eliminovat některé obtížné problémy, kterými trpí klasické lokalizační metody. This thesis describes design and implementation of an approach to the mobile robot localization. The proposed method is based purely on images taken by a monocular camera. The described solution handles localization as an association problem and, therefore, falls in the category of topological localization methods. The method is based on a generative probabilistic model of the environment appearance. The proposed solution is capable to eliminate some of the difficulties which are common in traditional localization approaches.
Klíčová slova: generativní model; monokulární kamera; náhodné grafy; pravděpodobnostní model; topologický prostor; vizuální lokalizace; appearance-based localization; generative model; monocular camera; probabilistic model; random graphs; topological space

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/52309

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-576796


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce