Original title:
Analýza kinematiky diferenciálního robotu
Translated title:
An kinematic analysis of skid-steer wheeled mobile robot
Authors:
Šafránek, Petr ; Jílek, Tomáš (referee) ; Burian, František (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2022
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato práce se zabývá analýzou kinematiky diferenciálního robotu. V první kapitole projdeme teorii ke kinematice. V následující kapitole vypočítáme přímou a inverzní úlohu kinematiky, které následně implementujeme v simulátoru. Kapitola 3 se věnuje tvorbě simulátoru kinematiky a v kapitole 4 zhodnotíme dosažené výsledky. Samotný simulátor se pak nachází v příloze A a příloha B obsahuje m-file se zpracováním výsledků simulace.
In this thesis deals with an kinematic analysis of skid-steer wheeled mobile robot. In chapter we will focuse on theore about kinematice. In chapter two there is forward and inverse kinematice which will be implemented in the parametric simulator in chapter 3. Results of simulation are sumarized in chapter 4. The simulator is located in an attachment A and m-file with resullts processing is in attachment B.
Keywords:
forward kinematice; inverse kinematice; Robot; simulator; skid-steer wheeled robot; diferenciální kolový robot; inverzní úloha kinematiky; přímá úloha kinematiky; Robot; simulátor
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/205769