Original title: Návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu Turtlebot3 Burger
Translated title: Design and implementation of control program for mobile robot platform Turtlebot3 Burger
Authors: Filip, Jakub ; Lacko, Branislav (referee) ; Parák, Roman (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem bakalářské práce je návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu TurtleBot3 Burger. V teoretické části bakalářské práce je vymezena problematika mobilní robotiky, s bližším pohledem na různé možnosti lokomoce, včetně ukázek z průmyslové praxe. Série mobilních robotů TurtleBot3 patří mezi robotické platformy, distribuované společností ROBOTIS, kde jejich hlavním znakem je kompatibilita s Robotickým Operačním Systémem (ROS). Jádro tohoto systému spadá pod BSD licenci, zaručující otevřený zdrojový kód. Integrace ROS s modelem TurtleBot3 Burger poskytuje volně přístupné robustní knihovny, tvořící základ pro pochopení ovládání diferenciálně řízeného robotu skrze ROS. V praktické části je provedena montáž a konfigurace robotické stavebnice TurtleBot3 Burger, včetně představení klíčových funkcionality této mobilní platformy, a návrh vlastního řešení. Závěr obsahuje odůvodnění zmíněného návrhu a výstup po jeho implementaci na reálném robotu. The aim of the bachelor thesis is the design and implementation of a control program for the mobile robotic platform TurtleBot3 Burger. The theoretical part of the bachelor's thesis defines the issue of mobile robotics, with a closer look at the various possibilities of locomotion, including examples from industrial practice. The TurtleBot3 mobile robot series belongs to the robotic platforms distributed by ROBOTIS, where their main feature is compatibility with the Robotic Operating System (ROS). The core of this system is licensed under the BSD, which guarantees open source code. The integration of ROS with the TurtleBot3 Burger model provides freely accessible robust libraries, which form the basis for understanding the control of a differentially controlled robot through ROS. In the practical part, the assembly and configuration of the robotic kit TurtleBot3 Burger is performed, including the introduction of key functionalities of this mobile platform, and the design of your own solution. The conclusion contains the justification of the mentioned proposal and the output after its implementation on a real robot.
Keywords: autonomous driving; computer vision; image processing; lane line detection; locomotion; Mobile robotics; Open Robotics; OpenCV; operating system for robots; ROBOTIS; ROS; autonomní řízení; detekce čáry jízdního pruhu; lokomoce; Mobilní robotika; Open Robotics; OpenCV; operační systém pro roboty; počítačové vidění; ROBOTIS; ROS; zpracování obrazu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/192213

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-567654


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses