Original title: Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu
Translated title: The Design and Realization of the Lowest Level Layer of the Control Unit for a Walking Robot
Authors: Olša, Petr ; Andrš, Ondřej (referee) ; Ondroušek, Vít (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2008
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje: •zavedení souřadných systémů •řešení inverzní úlohy kinematiky robotu •vytvoření simulačního a komunikačního programu •implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru, •začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému, •realizaci kroku robotu. Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase. This BA thesis is focused on the project and realization of the lowest layer of manipulation of the walking robot. The realization of the lowest layer contains: •installation of the coordinated systems •the solution of the inverse task of kinematics of the robot •creation of the simulative and communicative program •implementation of the inverse task of kinematics into the microcontroller •incorporation of serial communication between the PC and robot into the controlling system •realization of robot’s walking In the end, the ability of the controlling system to accomplish the orders in real time is tested.
Keywords: inverse task of kinematics; simulation robot’s walking; The coordinated systems of the robot; inverzní úloha kinematiky; krok robotu; simulace; souřadné systémy robotu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/25234

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-567191


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses