Original title:
Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu
Translated title:
Development of mobile robot autonomous docking
Authors:
Čepl, Miroslav ; Věchet, Stanislav (referee) ; Krejsa, Jiří (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2019
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Práce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit.
This thesis implements solution for automatic docking for a mobile robot using visual markers. After initial survey of already implemented works, new docking solution is proposed. Feasibility of the solution is verified with tests of marker detection precision. The implementation is tested in a simulation and with a real robot. The functionality of the proposed solution is verified by long-term tests. The result of this work is robot’s ability to navigate known environment to find and dock a charging station. After charging the robot is able to safely disconnect from the station.
Keywords:
charging; docking station; localization; Mobile robot; navigation; ROS; dokovací stanice; lokalizace; Mobilní robot; nabíjení; navigace; ROS
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/179046