Original title:
Sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu
Translated title:
Self-localization and Navigation of Small Mobile Robot
Authors:
Plucnar, Libor ; Florián, Tomáš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2014
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Práce je zaměřena na návrh sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu uvnitř budovy. Obsahuje popis získání a zpracování dat z laserového skeneru a jejich využití k navigaci robotu podél zdi. Navržený algoritmus byl otestován v praxi. Dále je navržen systém optických tagů a algoritmy pro jejich detekování a dekódování. Optické tagy jsou určeny k označení kontrolních bodů pro navigaci robotu. Je také popsána metoda pro plánování cest mezi těmito kontrolními body.
The thesis is focused on design of self-location and navigation of small mobile robot inside buildings. It contents a description of collecting and processing data from laser scanner and their application for wall following algorithms. Designed algorithm was tested on real mobile robot. It describes system of visual tags and algorithms for their detection and decoding. Visual tags are used for indication of checkpoints used for navigation of mobile robot. It also describes method for route planning between this checkpoints.
Keywords:
Laser scaner; Optical tags; Self-Localization.; Laserový skener; Otické tagy; Sebelokalizace.
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/31329