Original title: Nalezení mechanizmu s filtrací (4, 7) odpovídající geometrii cest (path geometry)
Translated title: Finding a mechanism with (4, 7) filtration corresponding to the path geometry
Authors: Rajsiglová, Eva ; Zalabová,, Lenka (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tématem této bakalářské práce je teorií řízení robotického mechanismu, tzv. trident snake robota. Z pohledu teorie řízení se jedná o neholonomní sytém, jehož říditelnost je určena vektorovými poli. V práci jsou ze soustavy neholonomních rovnic odvozeny vstupní vektorová pole. Na tato vektorová pole je aplikována operace Lieovy závorky. Na základě anylýzy výsledků operace Lieovy závorky je provedeno ověření splnění definice zobecněné geometrie cest pro konkrétní modely trident snake robota. Na závěr je v práci vypočítána Hamiltonova funkce a Christoffelovy symboly potřebné pro sestavení rovnic geodetik. The subject of this Bachelor's thesis is control theory of mechanism, the so-called trident snake robot. From a viewpoint of control theory, it is classified as a nonholonomic system whose controllability is determined by vector fields. In this thesis, input vector fields are obtained from the system of nonholonomic equations. The Lie bracket operation is applied on this vector fields. On the basis of an analysis of the results of the Lie bracket operation, the fulfillment of the definition of the generalized path geometry is verified for the particular models of the trident snake robot. Finally, Hamiltonian function and Christoffel symbols, needed to compile equations of geodesics, are calculated.
Keywords: Christoffel symbols; controllability algebra; generalized path geometry; Hamiltonian function; Lie bracket; nonholonomic system; algebra řiditelnosti; Christoffelovy symboly; Hamiltonova funkce; Lieova závorka; neholonomní systém; zobecněná geometrie cest

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/67191

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-558969


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses