Original title: Návrh a realizace modelu podvozku mobilního robotu pro framework ROS
Translated title: Design of mobile robot simulation model suitable for ROS framework
Authors: Čepl, Miroslav ; Vojáček, Zdeněk (referee) ; Věchet, Stanislav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá problematikou pohybových modelů mobilních robotů. V první části je přiblížen framework ROS a simulátor STAGE. Druhá část navazuje rešerší možných podvozků a zkoumá vhodnost pro implementaci do frameworku ROS. Ve třetí části je vybráno jedno určité uspořádání podvozku, které je pak nasimulováno na základě měření na reálném robotu. This thesis focuses on motion models of autonomous robots. In the first section the framework ROS is introduced and creation of models for this framework is mentioned. The second section focuses on various types of robots and discusses their suitability for the framework ROS. Basic kinematic models for the most common robots are shown. In the third section a particular chassis is chosen, a motion model is experimentally determined and the results are tested on a control set of data.
Keywords: Ackermann chassis; Mobile robot; Motion model; ROS; Ackermannův podvozek; Mobilní robot; Pohybový model; ROS

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/68013

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-557077


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses